《第2讲单自由度刚性系统.ppt

上次内容回顾 机械系统的概念 离散系统和连续系统的数学模型 本次学习内容 线性系统和非线性系统； 动态设计； 单自由度机械系统动力学的概念； 机械系统上的受力（驱动力和工作阻力）； 为什么要建立等效力学模型？ 等效力学模型建立的原理； 等效力、等效力矩。 1.3 线性系统和非线性系统 1、线性系统及叠加原理 1）线性系统的定义 2）叠加原理 2、非线性系统 1）非线性系统的定义 2）叠加原理不适合于非线性系统 3）非线性系统的复杂性（尤其是微/纳米系统） 1.4 确定性、随机性及模糊性（自学） 学习线索：按系统所受的激励来划分。 1.5 动态设计 动态设计的概念 机械系统动态设计就是按照用户对产品提出的动态性能要求，根据机械产品的动态载荷工况，以及环境对产品提出的要求等求出机械产品的动态特性参数，建立对象的动态数学模型，进而求解数学模型，从而使机械产品的动态性能在设计阶段时就能得到预测和优化。 工程应用 [Case 1] 高速旋转机械可以用静态方法设计，而在制造出来以后通过动平衡减小振动，还要使运转速度避开共振的临界转速。但是随着转速的提高和柔性转子的出现，就必须采用全方位的综合措施，不仅在设计时要进行认真的动力分析，而且在运行过程中还要进行状态监测和故障诊断，及时维护，排除故障，避免重大事故。 [Case 2] 在飞机设计中早已采用了动态设计方法。自从飞机因颤振失事引起人们注意之后，避免颠振便成为设计阶段的必要指标，在设计阶段就要包括被动减振措施和主动控振系统的设计。 [Case 3] Vehicle [Case 4] Robotics 1.6 机械系统动力学的任务 第二章 刚性构件组成的单自由度机械系统动力学 2.1 引言 1、几个概念 1）自由度 2）刚性构件与刚体 2、单自由度机械系统动力学 1）单自由度机械系统 2）动力学分析 3）等效力学模型 2.2 机械系统上的受力/力矩 驱动力 工作阻力 重力 介质阻力 摩擦力 2.3 单自由度刚体系统的等效力学模型 1、为什么要利用等效力学模型的方法 2、等效力学模型建立的原理 1）等效的前提 运动一致 2）等效力学模型的原理（功能原理） 动能改变量相同 3）等效力学模型的两大要素 等效质量或等效转动惯量 等效力或等效力矩 3、等效构件的选取 作简单运动的构件：定轴转动或直线运动的构建 Assignment 1）如图所示机构，取曲柄为等效构件，求图示位置的滑块阻力产生的等效力矩。 3）动态设计的内涵是什么？现代机械产品的设计为什么必须采用动态设计的方法？ 4）线性系统和非线性系统最本质的区别是什么？分别举出工程实例。（选做） * 把机械系统简化成有限个 集中参数元件组成的系统 用一定的物理参数如 弹簧刚度、阻尼系数、 质量等表示的元件 常微分方程 数学模型 由弹性元件如杆、梁 轴、板、壳等组成的系统 偏微分方程 数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. mg l What? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011