72013高校设计大赛培训教材要素.pptVIP

* 控制原理介绍-----正反解 正解：每根轴的旋转角度推算机器人的末端（平动盘中心点）坐标位置， 副手臂的运动范围为圆，求2个圆的交集 实际机械手转为数学模型如下图： ⊙1 ⊙2 根据 θ1、θ2 ; Lt、Lb ；L1、L2 ，计算出 ⊙1、⊙2 的圆方程 再平移这2个圆直到交于平动盘的中心点，得出新的方程式。 联立这两个方程，计算出(X,Y) 程序里根据解的算式编写相应的算法。这样就可以由电机角度得出坐标位置了。（例如开机时可以从绝对编码器记录的电机角度算出末端的坐标，知道当前坐标可以做其他事情了，回原点、极限等） θ1 (X,Y) θ2 Lb Lt X Y Lt Lb L2 L1 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 前面已经介绍怎么进行电机角度与末端坐标的关系转换。那么知道了末端坐标，怎么实现预设的运动轨迹呢？ 这时，我们需要理解Sysmac Studio软件的一些指令用法与基本控制思想。需要掌握的知识如下： 坐标应用思路 相应的指令 预设轨迹示教 控制原理介绍-----运动轨迹的实现 坐标应用思路 以下是编程时由预设目标点坐标到控制电机实际旋转角度的大致应用思路： 实轴锁定MC_Power 实、虚轴建立原点 MC_Home 实、虚轴运动同步MC_SynMoveAbsolute 虚轴轴组运动 （直