理论力学9—刚体的平面运动课件.pptVIP

vB(ve1) A v1 vA vBA va1 vr1 B IV a h 向h方向投影得: A C Ⅳ vC(ve2) vA vA vCA va2 vr2 a I II III Ⅳ B C y v1 a x A v2 　　C点运动分析：取滑块C为动点，滑道Ⅳ作为动参考体，绝对运动是滑块C随Ⅲ杆的运动，速度为va2＝vIII,大小待求； 　　相对运动是滑块C在Ⅳ杆滑道中的运动，速度为vr2； 　　牵连运动是Ⅳ杆的平面运动，其速度可用基点法分析得到：取A为基点，分析Ⅳ杆上C点的速度，随基点平动的速度是Ⅱ杆的运动速度v2，相对于基点转动的速度vCA方向垂直于Ⅳ杆，大小为vCA=wⅣ·AC，由这两个速度合成得到Ⅳ杆上C点的速度vC，此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve2，如图所示。 h vC(ve2) A vA vA vCA va2(vIII) vr2 C Ⅳ a 向h方向投影得: 因为 所以 h 如图所示。由牵连运动为平动的加速度合成定理，有 而 其中 故 由于牵连运动为平动，所以ae=aA，于是有 9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 B A aA aB aA aBA w a 即：平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与相对基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。这就是平面运动的加速度合成法，称为基点法。 B A aA aB aA aBA w a 9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 解： 如图所示。 由于此式对任意时间都成立，故两边对时间求导有 由此可得 再对时间求导有 由此可得 例14 求圆轮在地面上作纯滚动时的角速度w和角加速度a。 w j O O r M M s vO vO a 例15 车轮在地面上作纯滚动，已知轮心O在图示瞬时的速度为vO，加速度为aO，车轮半径为r，如图。试求轮缘与地面接触点C的加速度。 解：车轮作平面运动，取O点为基点，则C点的加速度为 取如图的投影轴，将各矢量投影到投影轴上得 方向由C点指向O点。 a w aO C O vO aO x h 例16 平面四连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l＝4r。当曲柄和连杆成一直线时，此时曲柄的角速度为w，角加速度为a，试求摇杆O1B的角速度和角加速度的大小及方向。 解：AB作平面运动，由题设条件知，AB的速度瞬心在B点，也就是说，vB = 0，故： O O1 A B w a 30o 30o vA 取A为基点分析B点的加速度如图所示： 其中： O O1 A B 将加速度向h轴投影得 ： O O1 A B h 30o A B C D O 100 100 vC vB 45o 45o 例17 平面四连杆机构的尺寸和位置如图所示，如果杆AB以等角速度w = 1 rad/s绕A轴转动，求C点的加速度。 解：AB和CD作定轴转动，BC作平面运动，其B、C两点的运动轨迹已知为圆周，由此可知vB和vC的方向，分别作vB和vC两个速度矢量的垂线得交点O即为该瞬时BC的速度瞬心。由几何关系知 wBC w A B C D aB 45o aB 80.54o 取B为基点分析C点的加速度，有 将C点的加速度向BC方向投影得： aC 负值表明实际方向与假设方向相反。 例18 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2 m，连杆AB长1m，OA以匀角速度w =10 rad/s绕O轴转动。求图示位置滑块B的加速度和AB杆的角加速度。 解：AB作平面运动，瞬心在C点，则 O w wAB 45o A vA 45o vB B C AB作平面运动，以A点为基点，则B点的加速度为 其中 O 45o A aB B aA a n BA a t BA aA x 将B点加速度投影到h轴上得 h 将B点加速度投影到x轴上得 解：薄板作平面运动，取B为基点分析A点的加速度如图所示： 例19 图示正方形薄板边长20 mm，在其平面内运动。某瞬时顶点A和B的加速度分别为 和 ，方向如图。求薄板的角速度和角加速度。 D C B A aB aA a n CB a t CB aB 其中 ： 将等式两边分别向x和y方向投影得： D C B A x y aB aA a n CB a t CB aB 再取B为基点分析C点的加速度如图所示 将加速度分别向x和y方向投影得： 其中 方向与CD成45o夹角指向右下方。 D C B A x y aB aC aB a n CB a t CB a Cx a Cy 例20 半径r = 1m的轮子，沿水平直线轨道纯滚动，轮心具有匀加速度aC = 0.5 m/s2，借助于铰接在轮缘A点上的滑块，带动杆OB绕垂直图面的轴O转动，在初瞬时(t = 0)轮处于静止状