理论力学9—运动学综合举例课件.pptVIP

运动学综合举例 例1 半径r = 1m的轮子, 沿水平直线轨道纯滚动, 轮心具有匀加速度aC = 0.5 m/s2, 借助于铰接在轮缘A点上的滑块, 带动杆OB绕垂直图面的轴O转动, 在初瞬时(t = 0)轮处于静止状态, 当t = 3s时机构的位置如图。试求杆OB在此瞬时的角速度和角加速度。 解: 当t=3s时, 轮心C的速度 轮子作平面运动, 瞬心在D点, 则 r C O A B vA vC aC 45o D ve vr vA(va) r C O A B vA vC aC 45o D 取滑块A为动点, 动系取在OB杆上, 动点的速度合成矢量图如图所示。 ve vr vA(va) r = 1m 轮作平面运动, 取C为基点, 则A点的加速度 根据牵连运动为转动的加速度合成定理, 动点A的绝对加速度为 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC ack ar a t e a n e 于是可得 其中 取如图的投影轴, 由以上加速度合成矢量式, 将各矢量投影到y 轴上得 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC ack ar a t e a n e 于是, 杆OB的角加速度为 转向逆时针。 y 例2 图示平面机构, 滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接, BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动。图示瞬时杆OA铅直, 且与杆BE夹角为45o, 求该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 解：分析机构： E O B A D 45o l l vB v O点是BE的速度瞬心 wBE OB作定轴转动 BD作平动 BE作平面运动 E O B A D 45o l l vB v 取滑块B为动点, 动系与OA杆固连, 由速度合成定理 ve vr 在水平轴上投影 在铅直轴上投影 OA角速度 wBE va wOA E O B A D 45o l l v 加速度分析 aB wBE wOA 取E点为基点分析B点的加速度 an BE at BE E O B A D l l v aB wBE wOA an e 取滑块B为动点, 动系与OA杆固连, 分析滑块B的加速度 at e aa ar 在BD上投影 aOA aA B A C B′ E D vB aB vA q 例3 如图所示平面机构, AC杆铅直运动, BD杆水平运动, A为铰链, 滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时, AB=60 mm 求该瞬时槽杆AE的角速度及角加速度。 B A C B′ E D vB vA q 1. 求槽杆AE的角速度。 解:本题为平面运动和点的复合运动综合问题。 动点－滑块B ,动系－固连于槽杆AE。 va(vB) vr vA vB′A 式中va=vB, vr方向沿AE, 大小未知 ve=vB′为槽杆上与B重合的B点的速度, 大小和方向均未知。 再对作平面运动的槽杆AE , 以A为基点, 有 B A C B′ E D vB vA q va(vB) vr vA vB′A va=vB, ve=vB′ 将上式分别投影到vB′A及vr方向, 有 联合可得 故槽杆AE的角速度为 wAE B A C B′ E D aB aA aa(aB) ar aA an B′A aC at B′A 2. 求槽杆AE的角加速度。 再分析槽杆AE , 以A为基点, B点的加速度 动点－滑块B, 动系－固连于槽杆AE。 wAE B A C B′ E D aa(aB) ar aA an B′A aC at B′A wAE 投影到atBA方向, 得 故槽杆AE的角加速度 （逆时针） 例4 图示平面机构, 杆O1B和OC的长度均为r, 等边三角形ABC的边长为2r, 三个顶点分别与杆O1B、OC及套筒铰接, 直角折杆EDF穿过套筒A, 其DF段置于水平槽内。在图示瞬时, O1B杆水平, B、C、O三点在同一铅垂线上, 杆OC的角速度为w0, 角加速度为零。试求此瞬时杆EDF的速度和加速度。 w0 O1 O C B A E D F w0 O1 O C B A E D F vC vB w△ C* ve va vr 解：三角板作平面运动, 在图示瞬时瞬心C*和B点重合。 于是vB=0, 三角板的角速度为 以滑块A为动点, 动系取在折杆上, 速度分析如图: 所以 ABC的边长为2r O1 O C B A E D F aC aC 三角板作平面运动, 以C为基点, 分析B点的加速度如图所示。 将各矢量向水平方向投影得 an BC at BC at B an B O1 O C B E D F aC aC 再以C点为基点, 分析A点的加速度, 有 将各矢量向水平方向投影得 an AC A at AC ae ar 由牵连运动为平动的