理论力学第12章大朗伯原理课件.pptVIP

* 理论力学 　达朗伯原理: 用静力学的方法研究动力学的问题. 实质：用静力学列平衡方程的方法来列动力学方程。 动力学问题没有变。 用途：解决非自由质点系的动力学问题求约束反力 引言: §13 .1　质点的达朗伯原理 人推车，车获得加速度 。 是由于物体的惯性而产生的对施力物体的反作用力,作用在施力体(人)上。 一、惯性力的概念：任何 物体都将给予企图改变它运动状 车所受的力为： 施力物体(人手)也受到一个力 根据作用与反作用定律： 态的其它物体以阻力（惯性力）。 惯性力 令 惯性力 有 质点的达朗伯原理:作用在质点的主动力、约束力和虚加 的惯性力在形式上组成平衡力系. 设质点为m的非自由质点M，在主动力FA和约束反力FN的作用下沿曲线轨迹运动。 二、质点的大朗贝尔原理 质点系： n个质点：对O点简化（平衡条件：主矢为0，主矩为0） §12.2 质点系的达朗伯原理 质点系在运动的每一瞬时，作用于其上的所有主动力，约束反力与假想地加在各质点上的惯性力，在形式上构成平衡力系。——质点系的达朗伯原理。 利用达朗伯原理，引入了惯性力的概念，利用静力学的平衡方程求解动力学的问题——动静法。 ——质点系动静法的平衡方程的矢量形式。 对平面任意力系： 对于空间任意力系： 应用时与静力学一样：选研究对象，列平衡方程求解。 用动静法求解动力学问题时， 如图所示一圆锥摆。质量m = 0.1 kg的小球系于长l = 0.3 m 的绳上，绳的一端系在固定点O，并与铅直线成θ =60o 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力F的大小。 O l θ 例 题 ? 例题 以小球为研究的质点。 上式在自然轴上投影，有： 根据达郎贝尔原理: 解： O l θ en et eb mg F F* ? 例题 例 题 解得： ? 例题 例 题 O l θ en et eb mg F F* §12.3 刚体惯性力系的简化 用静力学中的力系简化理论。将虚加的惯性力系向任一点O简化而得到一个惯性主矢 和一个惯性主矩 。 无论刚体作什么运动，惯性力系主矢都等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。 一、刚体作平动 向质心C简化： 刚体平动时惯性力系合成为一过质心的合惯性力。 二、刚体定轴转动 由 有 记 为对于z 轴的惯性积. 同理 因 　　如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点,则 x y 有 向O点简化：（转轴） 向质点C点简化： 作用在C点。 作用在O点。 讨论： ①刚体作匀速转动，转轴不通过质点C 。 ②转轴过质点C，但 ?0，惯性力偶 （与 反向） 讨论： ③刚体作匀速转动，且转轴过质心，则 （主矢、主矩均为零） 设刚体具有质量对称平面，并且平行于该平面作平面运动 刚体平面运动可分解为 随基点（质点C）的平动： 绕通过质心轴的转动： 三、刚体作平面运动 作用于质心 ? 　　例 如图所示,电动机定子及其外壳总质量为m1,质心位于O 处.转子的质量为m2 ,质心位于Ｃ 处,偏心矩ＯＣ＝e ,图示平面为转子的质量对称面.电动机用地角螺钉固定于水平基础上,转O与水平基础间的距离为h.运动开始时,转子质心Ｃ位于最低位置,转子以匀角速度　 转动. 求:基础与地角螺钉给电动机总的约束力. 解: 因 P194 12.2, 12.4 * *