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理论力学 B 北京理工大学宇航学院力学系 韩斌 * * * * 25/II (1-3) §1 课堂思考题1 ： A B O1 D C O2 答案： 为定轴转动 为平移 为一般平面运动 判断: 6根杆各为何种类型的运动？ 图示系统在平面内运动,已知: 1.矢量法: 研究对象：点M (可为某个质点或刚体上的某个点) O M 点的运动方程: (1.1) 选定参考空间及一参考点O 点的速度、加速度 速度 （1.2） 速度大小 ： ，速度方向：沿轨迹切线， 指向运动方向 1.4 点的一般运动及其描述方法 加速度 （1.3） 加速度大小: 加速度方向：速度矢端 图的切线方向 注意：1) 都与参考空间有关,若无特别指明，则参考空间约定为与大地固连。 2.点的运动的分析法之一——直角坐标描述法 选定参考空间，建立直角坐标系 运动方程 (运动轨迹的参数方程) x = x(t) y = y(t) (1.4) z = z(t) 2) 都是矢量，应以矢量符号(带箭头)表示 x z y O M 平面运动的运动方程 x = x(t) y = y(t) 矢量法与分析法的关系——以固定的直角坐标系为例，若原点重合： 位置： (1.5) 速度： (1.6) 加速度： (1.7) x z y O M 例1.2 已知杆AB的速度为常数v,求滑块C的速度,加速度。 x y l 解：建立图示固定直角坐标系， 1个自由度,取? 为广义坐标： 已知B点： (2)式求导： 求导： （2） 由滑块C的约束条件可知：vCx=0, aCx=0 例1.3 图示系统,已知 ，求点B的运动方程、速度、加速度。 x y 解：建立图示固定直角坐标系,1个自由度， 以?为广义坐标， 几何关系： 求导，注意： 取?为中间变量： 建立点的运动方程并求点的速度加速度的方法 (1)建立坐标系,明确研究对象,系统自由度,选定广义坐标(常选题中已给定随时间变化规律的参数或相关参数)。 (2)将点的坐标表示为广义坐标的函数，并将广义坐标随时间变化的规律代入得到点的运动方程。 (4)进一步，由运动方程求导可求速度、加速度。 建好坐标系,选取适当的广义坐标,将已知的运动学量与待求的运动学量建立起关系！ (3)建立运动方程的要点: 解：研究对象为小环M(质点) M自由度为1, 可选广义坐标为OB杆的转角? (1)将参考空间与大圆环固连，建立坐标系Oxy(定系) 运动方程 xM=OMcos? =2Rcos?cos? =R(1+cos 2?t ) yM=OMsin? =2Rcos?sin? =Rsin2?t 相对于大圆环的速度 O O1 x y B ? M 例1.4 小环M同时套在直杆OB和大圆环(半径为R)上,大圆环固定不动,直杆绕O轴定轴转动,? ??t ,分别求小环相对于大圆环和直杆的速度、加速度。 相对于大圆环 的加速度 小环相对于大圆环速度、 加速度的矢量表达式： 相对于大圆环的速度 若分别求速度、加速度的大小和方向，有： 相对于直杆的加速度 小环相对于直杆的速度、 加速度矢量表达式： 相对于直杆的速度 (2)将参考空间与直杆固连，建立坐标系Ox1y1(动系) 运动方程 O O1 x y B ? M x1 y1 O O1 x y x1 y1 M B ? 小环相对于直杆速度、加速度的矢量表达式： 2? =2?t 小环相对于大圆环速度、 加速度的矢量表达式： 介绍一个重要的微分公式 若有一大小不变， 仅方向改变的矢量 若 为运动的刚体上的一条线段，则 l 为刚体该瞬时的转轴， 为刚体该瞬时的转角 即矢量绕某 l 轴转动一个小角度 矢量含义:其大小为 转过的角度,方向为转轴方向 l d?