理论力学II-第3次课课件.pptVIP

第一章 分析力学基础 2 虚位移原理 2.1 虚位移原理 2.2 广义力表示的虚位移原理 2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 2.1 虚位移原理 一 虚位移原理 虚位移原理是分析静力学的基本原理：具有完整、定常、理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是，在给定的位形上，作用于该质点系上的所有主动力在任何虚位移上所做的元功(虚功)之和等于零。 2.1 虚位移原理 一 虚位移原理 虚位移原理之所以被称为原理，是因为它是一个带根本性的力学规律，可以象承认牛顿定律一样，把它作为一个力学的基本原理加以承认。从这个意义上说，也就没有必要把它作为什么理论而证明。 而事实上，如果没有诸如牛顿定律等其它力学基本原理，也不可能对虚位移原理做出理论性证明。 然而，如果承认牛顿定律是力学的基本原理，可以将虚位移原理作为定理从前者推导出来。 平衡：（在静力学中，受平衡力系作用的运动状态称之为平衡）这里指，如果质点系中的每个质点原来是静止的(相对于惯性参考系)，在主动力系作用下它们仍然是静止的。 2.1 虚位移原理 二 用虚速度表示的虚位移原理 2.1 虚位移原理 三 虚位移原理的应用 将GF释放，用作用力代替，6个刚体，约束方程？自由度？ 于是对于系统可得 2.2 广义力表示的虚位移原理 目的：得到更简单形式的表达形式。 一、广义力 2.2 广义力表示的虚位移原理 二、用广义力表示的虚位移原理 2.2 广义力表示的虚位移原理 三、广义力的计算方法 存在两种计算方法：定义和通过坐标变分计算。 1 定义 例1 已知双摆OA和AB的长度和重量分别为l1、 l2、 W1、W2，在B点作用水平力P，试计算双摆的广义力和平衡位置。 解法一，按定义求解。 建立坐标系，作用于系统上的三个主动力为 广义力作用点的位置矢量为 位置矢量对广义坐标求偏导数 位置矢量对广义坐标求偏导数 位置矢量对广义坐标求偏导数 令广义力为零，可得平衡位置 所以可得 解法二，按特定广义坐标组合求解。 先给出一组广义坐标 则 主动力在这组虚位移上所做的虚功之和 所以 再给出一组广义坐标 则 主动力在这组虚位移上所做的虚功之和 所以 两种方法广义力形式相同，平衡位置不再另外求解。 2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 一、平衡条件 某质点系由n个质点组成，内有d个完整、定常的理想约束，处于势力场中。作用在各质点上的主动力Fi都是有势力，因此该质点系是保守系统，它的势能函数V可以表示为各质点坐标的函数，即 于是主动力可表示为势能函数偏导数的形式 于是虚功方程为 2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 可以用广义坐标表示势能函数 于是 于是虚位移原理为 2.3 质点系在有势力作用下的平衡问题 二、平衡稳定性 单自由度系统平衡稳定性质的判别方法 对于某一平衡位置 ，则 若 则系统稳定平衡； 若 则系统不稳定平衡。 若 则需进一步判定稳定性。 设 例 3 例4 单自由度保守系统 单自由度保守系统 式(c)对?再求一次导数得 (d) 将平衡位置的?1,?2,?3代入(d)式，注意(b)式的关系，计算结果如下： 已知：如图所示一倒置的摆，摆锤重量为 ，摆杆长度为l，在摆杆上的点A连有一刚度为k的水平弹簧，摆在铅直位置时弹簧未变形。设OA=a摆杆重量不计。 试求：摆杆的平衡位置及稳定平衡时所应满足的条件。 解： 该系统是一个自由度系统， 选择摆角 为广义坐标。 摆的铅直位置为摆锤重力势能和弹簧弹性势能的零点。 系统的总势能为 由 有 由 得到系统的平衡位置为 对于稳定平衡 要求 即 1 平衡位置 零重力势能面 系统势能函数为 令 则 平衡 * * 主动力在虚速度中所作的元功率称为虚功率。 虚速度表示的虚位移原理：具有完整、定常、理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是，在给定位形上，作用于各质点上的所有主动力在任何虚速度中所作的元功率之和等于零；称为虚功率原理。 应用分为两类： 已知质点系处于平衡状态，求平衡条件，包括系统的平衡位置、主动力之间的关系等。 （例1） 已知质点系处于平衡状态，求其内力或约束力。 （例2,例3） 例2. 结构如图所示，P =2kN，Q =1kN，求支座C的约束反力。 B A E C F G D Q P a 2a 2a 2a B A E C F G D Q