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[5.14解] 建立坐标系如图。z轴为对称面法线，故为惯量主轴。 其中： 绕y轴转动时： 转轴由对角线转变为y轴的过程中，对角线被释放， y轴被固定， y轴对薄板有冲力作用，但此冲力对薄板的冲力矩为零，故薄板对y轴的角动量守恒： 【重点】例6.4 滑轮组(质量不计)悬挂三个重物如图，试分别求出三个重物加速度的大小。 解： 力学系由A, B, m1, m2, m3组成，作一维运动，需5个坐标变量； 存在3个约束：A固定不动；m1和B用长度为l′的绳子连接；m2和m3用长度为l的绳子连接。故只有两个独立变量。 设滑轮A、B边缘半周长分别为s1和s2，得约束关系： 更正 微分得各重物速度： 满足条件：理想约束；保守力作用 代入拉格朗日方程： (6.29) 评注：用拉格朗日方程求解问题的基本步骤 ① 分析约束关系，引入独立变量，写出体系中各质点的坐标变量与广义坐标之间的函数关系。 ② 仿照牛顿力学的方法，用各质点的速度分量写出体系的动能表示式，然后变为用广义坐标和广义速度表示的形式。 ③ 对保守力学系，用各质点的坐标变量写出体系的势能表示式，然后变为用广义坐标表示的形式。 ④写出用广义坐标和广义速度表示的拉氏函数。 ⑤ 对应于各个广义坐标，写出拉格朗日方程。 ⑥ 求解方程组。 例6.6 质量为m，半径为r的匀质圆柱体沿一斜劈的斜面无滑动地滚下，斜劈放置在光滑的水平面上。写出：(i) 柱体和斜劈系统的拉格朗日函数；(ii) 柱体自静止沿斜面滚动了n圈后，斜劈的速度v和柱体滚动的角速度ω。 解： 取坐标系如图。 s (i) 柱体和斜劈系统的拉格朗日函数 其中不包含x′，故x′是循环坐标，相应的广义动量积分为： (6.24) 容易看出，这实际上是系统在x方向的动量守恒式。 (ii) 斜劈的速度v和柱体滚动的角速度ω (4) 拉格朗日方程组： m (4) 斜劈速度： m 柱体滚动的角速度： 例6.9 一质量为m，半径为r的圆柱体置于斜面上，柱轴用轻绳跨过光滑滑轮与质量为m′的重物相连结。重物自静止开始下落，求其下落的加速度和下落h距离后的速度。 解： 建立图示坐标系，设绳长为l，则 与广义坐标y对应的广义动量： 力学系只在重力场(保守场)中运动，动能是广义速度的二次齐次函数(稳定约束)，故 由正则方程得： 6.7 如图建立坐标系 由拉格朗日方程 得： 绳子完全释放时，y=l→ * * * * * * * * * * * * 例3.4 一质点置于光滑的水平桌面上，初速度为v0。设桌面位于北纬λ处，考虑地球的自转效应，证明质点的运动轨迹是一个圆，并求出圆半径和桌面所受到的力。 解： 以桌面为参考系——旋转的非惯性系 采用自然坐标系(ρ,θ)，则只需首先证明ρ是常量 (3.23) 科氏惯性力 惯性离心力已包括在重力之内 (3) (4) (5) 更正：+ 初始条件： (6) (3) → → (4)： - (7) 从而证明了质点的轨迹是一个圆 由于ω很小，半径ρ很大，在桌面范围内质点实际上沿直线运动。 (5) → ？ 又： 已知质点作圆周运动，若以圆心为坐标原点，位置矢径 与x轴间的夹角为θ，则： 桌面受到的力为： FN 更正 (8) 第一项比重力小得多！ [评注] ① 本题用自然坐标系最恰当。但要写出地球自转角速度在自然坐标系中的表示式，则需要利用其它坐标系中的表示式来转换。要注意这种转换方法的运用。 ② 质点作圆周运动的另一种证明方法： ③ 用直角坐标系求解： ∴ 质点作匀速率圆周运动 (10) P82 (3.25) (10) 类似地， (10-1)→ →(10-2)→ ——圆心在 半径为 的圆 匀速圆周运动 (10-3)→ 以圆心为坐标原点： 代入得： 与自然坐标法得到的结果一致 比较： 直角坐标系：可以直接写出质点运动的微分方程，但求解时数学上比较繁琐些。 自然坐标系：数学上比较简洁，但角速度的表达式不能直接给出，需要通过直接坐标与自然坐标的关系转换一下。 [3.7解] 在O′系(平动的非惯性系)中: 其中： 切向分量方程： 即： 微小振动： 设解： 则： 由： 得： 代入(2)得： 代入(3)得： [3.10解] 以圆环为参考系(非惯性系)，