理论力学7—刚体的平面运动课件.ppt

运动学综合应用举例 工程机构都是由数个构件组成的，各构件之间通过各种联接来实现运动的传递。各构件的运动也是多种多样的。因此，在一个复杂的机构中，可能同时存在多种运动，需要综合应用相关理论和方法来分析和解决问题。下面通过例子来说明。 (例题6-23 ) 点的合成运动复习 解: 选A为动点, 套筒为动系 A B vA ve vr C wABC va 对ABC上点B的速度，选B为动点, 套筒为动系，有 A B C wABC vr ve vr va 加速度分析，同样选A为动点, 套筒为动系 A B D aC ar C wABC aet aen 其中 ve vr va A B D aC ar C wABC aet aen 将上式向aet正向投影得： ve vr va A B D aC ar C wABC aet aen 向ar正向投影得： ve vr va 对杆上的B点进行加速度分析，可选B为动点, 套筒为动系 A B D aC ar C wABC 其中 ve vr va 综合例题2 图示曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AB上装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C 的槽内滑动。已知：曲柄长OA = 50mm，绕O轴转动的匀角速度? = 10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90o角，∠OAB=60o，摇杆与水平线间成60o角；距离O1D = 70mm。求摇杆的角速度和角加速度。 习题 7-28 提示：这是刚体平面运动和点的合成运动的综合应用题。先分析杆ABD，求出杆上点D（即滑块）的速度和加速度；再以滑块D为动点，动系固结于摇杆O1C，利用点的合成运动理论求出牵连速度和牵连切向加速度，由此即可求得摇杆的角速度和角加速度。 解： （1）速度分析 杆ABD作瞬时平移，有 选取动点： 大小 方向 0.5 ?O1D //O1D ? ? （　　） 滑块 D 动系： 杆O1D 由 ? 作速度平行四边形如图示。 大小 方向 ? ? 水平 作加速度矢量图，向y方向投影得 ? （2）加速度分析 对杆ABD，取A为基点，则点B的加速度为 ?AB （　　） 选取动点： 滑块 D 杆O1D 大小 方向 ? ? ? 再取A为基点，则点D的加速度为 ?AD 大小 方向 ?O1D D?O1 由： ? ? ? ? //O1D ?O1D 将上式代入下式，得 动系： 大小 方向 ? ?AD ?O1D D?O1 ? ? //O1D ?O1D 作加速度矢量图，向x方向投影得 （　　） [习题7-25] 图示放大机构中，杆I和II分别以速度v1和v2沿箭头方向运动，其位移分别以x和y表示。如杆II与杆III平行，其间距离为a，求杆III的速度和滑道Ⅳ的角速度。 I II III IV B C y v1 a x A v2 I II III IV B C y v1 a x A v2 解: 杆I、II、III作平移, 杆IV作平面运动。滑块B和滑块C与滑道之间有相对运动, 如果取滑道IV为动参考体分析滑块B和滑块C的运动, 则牵连运动均为平面运动。 A B IV vB(ve1) vA vA vBA va1 vr1 a y I II III IV B C y v1 a x A v2 B点的运动分析: 取滑块B为动点, 滑道Ⅳ作为动参考体, 速度为va1= v1; 相对运动是滑块B在Ⅳ杆滑道中的运动, 速度为vr1; 牵连运动是Ⅳ杆的平面运动, 可以取A为基点, 分析Ⅳ杆上B点的速度, 此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve1, 如图所示。 vB(ve1) A v2 vA vBA va1 vr1 B IV a y 向y方向投影得: I II III IV B C y v1 a x A v2 a A C Ⅳ vC(ve2) vA vA vCA va2 vr2 I II III Ⅳ B C y v1 a x A v2 C点运动分析: 取滑块C为动点, 滑道Ⅳ作为动参考体, 速度为va2＝vIII，大小待求; 相对运动是滑块C在Ⅳ杆滑道中的运动， 速度为vr2; 牵连运动是Ⅳ杆的平面运动, 取A为基点，分析Ⅳ杆上C点的速度，此速度即是前面复合运动中的牵连速度ve2，如图所示。 a 向y方向投影得: 因为 所以 vC(ve2) A vA vA vCA va2(vIII) vr2 C Ⅳ y a 运动学综合应用举例 工程机构都是由数个构件组成的，各构件之间通过各种联接来实现运动的传递。各构件的运动也是多种多样的。因此，在一个复杂的机构中，可能同时存在多种运动，需要综合应用相关理论和方法来分析和解决问题。下面通过例子来说明。 综合例题1 P125 点的合成运动复习