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理论力学复习 第一部分 静力学主要内容 静力学的基本概念 静力学公理 约束和约束反作用力（重点） 受力分析和受力图（重点） 要解决的主要问题：作用于刚体的力的性质及其运算（包括力的合成、分解和简化）的方法； 作用于刚体力系的平衡条件及应用。 静力学主要内容 常见的几种类型的约束 柔绳、链条、胶带构成的约束 光滑接触面约束 光滑圆柱铰链约束 光滑球铰链约束 双铰链刚杆约束 插入端约束 静力学主要内容 受力图的画法步骤： 取分离体。 画出对象所受的全部主动力。 在存在约束的地方，按约束类型逐一画出约束反力。对于不能预先独立确定的约束反力，可用相互垂直的两个或三个分力表示，指向可以假设。 有时可根据分离体上力系的特点，利用定理（二力平衡、三力平衡汇交、作用力和反作用力定律等），确定约束反力的方向，简化受力图。 静力学主要内容 常见的基本力系： 共点力系合成与平衡的几何法 力的投影、力沿坐标轴的分解 共点力系合成与平衡的几何法 两个平行力的合成 力偶及其性质 力偶系的合成与平衡 静力学主要内容 任意力系 力对点的矩和力对轴的矩（重点） 空间任意力系的简化与合成（重点） 空间任意力系的平衡 平面任意力系的平衡（重点） 物体系的平衡 A，B，C，D处均为光滑铰链，物块重为G，通过绳子绕过滑轮水平地连接于杆AB的E点，各构件自重不计，试求B处的约束力。 物体系的平衡 物体系的平衡 如图所示，已知重力G，DC=CE=AC=CB=2l；定滑轮半径为R，动滑轮半径为r，且R=2r=l, θ=45° 。试求：A，E支座的约束力及BD杆所受的力。 静力学主要内容 滑动摩擦 考虑摩擦时的平衡问题（重点） 滚动摩阻 考虑滑动摩擦时的平衡问题 长为l的梯子AB一端靠在墙壁上，另一端搁在地板上，如图所示。假设梯子与墙壁的接触是完全光滑的，梯子与地板之间有摩擦，其静摩擦因数为fs。梯子的重量略去不计。今有一重为G的人沿梯子向上爬，如果保证人爬到顶端而梯子不致下滑，求梯子与墙壁的夹角α。 考虑滑动摩擦时的平衡问题 解： 以梯子AB为研究对象，人的位置用距离 a 表示，梯子的受力如图。使梯子保持静止，必须满足下列平衡方程： 同时满足物理条件 由式（b）和（c）得 由式（a）和（d）得 考虑滑动摩擦时的平衡问题 例题 例题 运动学 运动学的任务和基本概念 从几何观点描述物体的机械运动，建立物体机械规律的描述方法，确定物体运动的有关特征量（例如，点的轨迹、速度、加速度，刚体的角速度、角加速度等）及其相互关系。 点的运动的矢量法 点的运动的直角坐标法 点的运动的自然法 运动学的主要内容 刚体的基本运动（平移、定轴转动） 点的复合运动（重要） 基本概念（绝对运动、相对运动与牵连运动；牵连点、动点和动系的选择） 点的速度合成定理 牵连运动是平动时的加速度合成 牵连运动为定轴转动时的加速度合成 运动学的主要内容 刚体平面运动（刚体平面运动分解为平移和转动的基本方法） 速度求法；基点法、速度瞬心、速度投影 加速度，基点法 动力学 质点动力学 动能定理 动量定理 动量矩定理 达朗贝尔原理和动静法 动力学 动能定理 动能计算、功计算 动能定理 动量 动量 思考 动量定理 动量守恒 冲量定理 冲量定理 质心运动定理 质心运动定理 质心运动守恒 绕定轴转动刚体的动量矩 例题 质点系的动量矩定理 质点系的动量矩守恒定理 刚体的定轴转动微分方程 相对于质心的动量矩定理 刚体的平面运动微分方程 动力学普遍定理的综合应用—例题1 动力学普遍定理的综合应用—例题1 动力学普遍定理的综合应用—例题1 动力学普遍定理的综合应用—例题1 动力学普遍定理的综合应用—例题1 动力学普遍定理的综合应用—例题1 动力学普遍定理的综合应用—例题2 均质圆盘A：m，r；滑块B：m；杆AB：质量不计，平行于斜面。斜面倾角q，摩擦系数f，圆盘作纯滚动，系统初始静止。求：滑块的加速度。 动力学普遍定理的综合应用—例题2 解：选系统为研究对象 动力学普遍定理的综合应用－总结 对于只用一个定理就能求解的题目，在选择定理时可参考以下几点： 与路程有关的问题用动能定理，与时间有关的问题用动量定理或动量矩定理 已知主动力求质点系的运动用动能定理，已知质点系的运动求约束反力用动量定理或质心运动定理或动量矩定理，已知外力求质点系质心的运动用质心运动定理 动力学普遍定理的综合应用－总结 如果问题是要求速度或角速度，视条件而定。如质点系所受外力的主矢为零或在某轴上的投影为零，可用动量守恒定理求解。如质点系所受外力对某固定轴力矩的代数和为零，用对该轴的动量矩守恒定理。如质点系仅受有势力的作用或非有势力不做功，用机械能守恒定律。如作用在质点系上的非有势力做功，用动能定理。 如果问题中要求的是加速度或