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* ? * 运动学 两个坐标系: 静坐标系（静系）相对于地面是静止的坐标系；以Oxyz表示。 动坐标系（动系）固定在相对于地面运动的刚体上的坐标系； 以O?x?y?z?表示 三种运动 绝对运动： 动点相对于定系的运动 相对运动： 动点相对于动系的运动 牵连运动： 动系相对于定系的运动 　　例7-3 如图所示半径为R、偏心距为e 的凸轮，以角速度ω绕O 轴转动，杆AB 能在滑槽中上下平移，杆的端点A 始终与凸轮接触，且OAB 成一直线。 求：在图示位置时，杆AB 的速度。 解：1、动点：AB 杆上A点。 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动（轴O） 相对运动：圆周运动（半径R） 2、绝对运动：直线运动（AB） 已知 3. √　 √　 √ 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 当牵连运动为转动时，由于转动的牵连运动与相对运动相互影响的结果而产生一种附加的加速度，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度，以符号ak表示 科氏加速度的计算 ? : ?与vr间的夹角 方向垂直于?与vr所决定的平面，它的指向按右手定则决定如图 式中 将v?r 顺着? 的转向转过90?，即得ak 的方向 若vr∥?，则有 若vr⊥?，则有 例7-11　求摇杆O1B在下图所示位置时的角加速度。 解：1 动点：滑块A，动系：O1B杆 绝对运动：圆周运动 2 速度 相对运动：直线运动（O1B） 牵连运动：定轴转动（O1轴） √ √ √ 3 加速度 √ √ √ √ √ 沿 轴投影 例8-14 　图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇 杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 解: 1 杆AB作平面运动，基点 为B 动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 　　例8-5 图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。　　 求：此瞬时点E的速度。 　　已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。 解： 1　 AB作平面运动，基点：A 2 CD作定轴转动，转动轴：C 3 DE作平面运动 　　例8-8 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1 杆DE作平面运动,瞬心为 C1 2 杆BG作平面运动,瞬心 为C2 　　例8-10　如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。