第6章大林算法.pptVIP

有限拍控制系统设计 对H(z)、He(z)的约束: 快速性、准确性、稳定性、物理可实现性 有限拍无波纹系统设计 6.5 对象具有时延的控制系统设计 本节针对具有时延的连续对象，设计两种D(z)： 史密斯预报器（Smith predictor）和大林算法(Dahlin algorithm)。 6.5.1 史密斯预报器 6.5.2 大林算法 带零阶保持器的一阶对象z传递函数 说明： D(z)修改后，会影响H(z)，要检验； Gd(z)含单位圆外零点时，D(z)不稳定，解决办法与消除振铃一样，使z=1； 大林算法只适用于对象稳定情况 振铃有主次之分，一般应消除主要的。 6.6 直接设计法 设计准则： 1. 构造闭环H(z)，分子分母阶次差与Gd(z)相同。 2. H(z)包含Gd(z)单位圆附近及圆外零点，H(z)的极点可按相应连续系统的闭环极点转换而配置。 3. H(z)应满足对系统稳态误差的要求。 6.7 w变换法 求广义对象Gd(z) w变换 6.8 小结 思考与练习 * * 数字 控制器 D(z) 保持器 Gh0(s) 连续 对象 G(s) r(t) y(t) Gd(z) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.