线性系统理论(Chapter5)及答案.pptVIP

例：已知线性时不变系统 ，判断平衡状态的稳定性。 解 显然A非奇异，xe= 0是唯一平衡状态。 结论17：对连续时间线性时不变系统,矩阵A为非奇异，若A+AT为负定，则原点平衡状态x=0为大范围渐近稳定。 其顺序主子式为 xe= 0是大范围渐进稳定。 A+AT为负定 5．5 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 线性时不变系统的稳定性判据 结论18[特征值判据] 对连续时间线性时不变系统，原点平衡状态即x=0是李亚普诺夫意义下稳定的充分必要条件为，矩阵A的特征值均具有非正实部即实部为零或负，且零实部特征值只能为A的最小多项式的单根。 结论19[特征值判据] 对连续时间线性时不变系统，原点平衡状态x=0是渐近稳定的充分必要条件为，矩阵A的特征值均具有负实部。 结论20[李亚普诺夫判据] 对n维连续时间线性时不变系统，原点平衡状态xe=0是渐近稳定的充分必要条件为，对任给一个n×n正定对称矩阵Q ，李亚普诺夫方程ATP+PA=-Q有唯一n×n正定对称解阵P,且候选李亚普诺夫函数为V(x)=xTPx 结论21[李亚普诺夫判据推广形式] 对n维连续时间线性时不变系统和任给实数?≥0，令矩阵A特征值为?i (A), i=1,2,…,n，则系统所有特征值均位于s平面的直线-?+j?左半开平面上，即成立Re ?i (A)-?, i=1,2,…,n，的充分必要条件为，对任给一个n×n正定对称矩阵Q ，推广李亚普诺夫方程2?P＋ATP+PA=- Q 有唯一正定解阵P。 例:某系统 解: 选Q=I , 由ATP+PA= - Q ，pij=pji . 注：由于P的对称性，只有 个未知数。 ，其平衡状态在坐标原点，试判断该系统的稳定性。 用Sylvester判据： P 0 ? 系统是渐近稳定的. 原则上Q为任意正定对称阵，且系统渐近稳定性的判断结果与Q的不同选取无关。具体应用时，Q常常取为正定对角阵或单位阵，以简化计算结果。 线性时变系统的稳定性判据自阅 5．7 离散时间系统状态运动的稳定性及其判据 结论22[大范围渐近稳定判据] 对离散时间非线性时不变自治系统，若存在一个相对于离散状态x(k)的标量函数V(x(k))，使对任意x(k)∈Ｒn满足： （ⅰ）V(x(k))为正定； （ⅱ）表△V(x(k))＝V(x(k＋1))－V(x(k))，△V(x(k))为负定； （ⅲ）当‖x(k)‖→∞，有V(x(k)) →∞。 则原点平衡状态即x=0为大范围渐近稳定。 结论23[大范围渐近稳定判据] 对离散时间非线性时不变系统，若存在一个相对于离散状态x(k)的标量函数V(x(k))，使对任意x(k)∈Ｒn满足： （ⅰ）V(x(k))为正定； （ⅱ）表△V(x(k))＝V(x(k＋1))－V(x(k))，△V(x(k))为负半定； （ⅲ）对由任意非零初始状态x(0) ∈Ｒn确定的所有自由运动x(k)的轨线，△V(x(k))不恒为零； （ⅳ）当‖x(k)‖→∞，有V(x(k)) →∞。 则原点平衡状态即x=0为大范围渐近稳定。 结论24[特征值判据] 对离散时间线性时不变自治系统，原点平衡状态即xe=0是李亚普诺夫意义下稳定的充分必要条件为，G的全部特征值λi (G)（i=1,2,…,n）的幅值均等于或小于1，且幅值等于1的特征值只能为G的最小多项式的单根。 结论25[特征值判据] 对离散时间线性时不变自治系统，原点平衡状态是渐近稳定的充分必要条件为，G的全部特征值的幅值均小于1。 结论26[李亚普诺夫判据] 对n维离散时间线性时不变自治系统，原点平衡状态渐近稳定的充分必要条件为，对任一给定n×n正定对称矩阵Q，离散型李亚普诺夫方程 GTPG-P=-Q 有唯一n×n正定对称解阵P。 结论27[扩展李亚普诺夫判据] 对n维离散时间线性时不变自治系统，原点平衡状态以实数σ0为幂指数稳定，即G的特征值满足： ︱λi (G)︱σ,0≤σ≤1, i=1,2,…,n 的充分必要条件为：对任一给定n×n正定对称矩阵Q，扩展离散型李亚普诺夫方程 （1/σ）2GTPG-P=-Q 有唯一n×n正定对称解阵P。 * * 第5章 系统运动的稳定性 5．1 外部稳定性和内部稳定性 定义：称一个系统的外部稳定（BIBO）是指对任何一个有界输入u(t)，即： ‖u(t)‖≤β1∞， 的任意输入u(t)，对应的输出y(t)均为有界，即 结论1：对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时变系统，t ∈[t0,+∞），则t0时刻系统BIB