线性离散系统的与校正及答案.ppt

7-7 离散系统的数字校正 1、数字控制器的脉冲传递函数 (1)典型外作用一般形式： （2）最小拍系统的设计原则： （3）稳态误差表达式 （4）最小拍系统在不同典型输入下数字控制器  的确定方法 图7－49 图7－50 图7－51 表7－7最小拍系统的设计结果 4、二拍系统对典型输入的响应序列 结论： 3、无波纹最少拍系统设计 (1) 最少拍系统产生波纹的原因 (2)无波纹最少拍系统的必要条件 (3)无波纹最少拍系统的附加条件 结论 (4)无波纹最少拍系统设计 * 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样及保持 7-3 Z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 第七章 线性离散采样的分析和校正 1 数字控制器的脉冲传递函数 2 最少拍系统设计 3 无波纹最少拍系统设计 数字控制器 离散系统的数字校正问题即确定数字控制器D (z)。具体方法：由离散系统性能指标，确定闭环脉冲传递函数或误差传递函数，然后确定数字控制器的脉冲传递函数，并加以实现。 采样系统的串联数字校正结构框图 拍的概念：一个采样周期称为一拍 最少拍采样控制系统：在典型信号作用下，能以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。 2、最少拍系统设计 若系统广义被控对象G(z)无延迟，且在z平面单位圆上以及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数，使系统在典型输入作用下，经过最少采样周期后能使输出序列在个采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数。 1）单位阶跃输入 2）单位斜坡输入 3）单位加速度输入 结论 1、单位阶跃输入信号作用时 一拍系统ts=T 2、单位斜坡输入信号作用时 二拍系统ts=2T 3、单位加速度输入信号作用时 三拍系统ts=3T R(t)=1(t) R(t)=t R(t)=0.5t2 Ts=2T （1）快速性：按单位斜坡输入设计的最少拍系统，在各种典型输入作用下，动态过程均为二拍。 （2）准确性：单位阶跃和单位斜坡输入的最少拍系统的稳态误差均为零，但对单位加速度存在稳态误差T2。 （3）动态性：系统对单位斜坡输入的动态响应性能较好，对单位阶跃响应性能较差。 （4）平稳性：均存在纹波，不实用。 例8—15 试求在单位阶跃信号作用下最少拍系统的D（Z）。 设单位采样控制系统的框图如下： 解： 输入信号为单位斜坡信号,所以 t C*(t) T 2T 5T 调整时间:两拍 超调量:100% 若输入信号不是单位斜坡信号,而是单位阶跃信号,系统的输出信号的Z变换为: 加入校正装置后,最少拍系统的开环脉冲传递函数 例8—16 试求在单位阶跃信号作用下最少拍系统的D（Z）,以及系统暂态响应C*(t)。 设单位采样控制系统的框图如下： 解： 输入信号为单位阶跃信号,所以 含有一个位于Z平面单位圆外的零点！！ 加入校正装置后,最少拍系统的输出信号的Z变换 校正装置的脉冲传递函数 t C*(t) T 2T 5T 调整时间:两拍 超调量:100% 无波纹最少拍系统的设计要求： 在某一种典型输入作用下设计的系统，其输出响应经过尽可能少的采样周期后，不仅在采样时刻上输出可以完全跟踪输入，而且在非采样时刻不存在纹波。 无波纹输出要求在有限个采样周期后，零阶保持器的输出达到相对稳定。 要满足这一要求，除了采用前面介绍的最小拍系统设计方法外，还需要对被控对象的传递函数和闭环脉冲传递函数提出相应的要求。 无波纹输出要求在有限个采样周期后，零阶保持器的输出达到相对稳定。 跟系统被控对象的连续传递函数和闭环脉冲传递函数均有关。 无波纹最少拍系统的附加条件