调速系统调节器设计及变负载扰动下转速环突然断线matlab仿真111111调速系统调节器设计及变负载扰动下转速环突然断线matlab仿真111111.docVIP

调速系统调节器设计及变负载扰动下 转速环突然断线matlab仿真 任杰 （太原理工大学信息工程学院，山西省太原市 030024） 摘要 电流转速双闭环调速系统是静动态性能优良的直流调速系统对于调速系统， 关键词： 1.双闭环调速系统的总体设计 双闭环调速系统的设计包括系统参数的选取，给定环节和反馈环节的滤波时间常数的选择；然后是电流环和速度环的设计，通过选择结构和参数，进行校验是否满足动态性能指标，并校验近似条件是否满足；最后是对整个闭环系统的仿真，仿真分为两个阶段，变负载的扰动下的启动，稳定后转速环断线。 为了同时改善系统的稳态与动态性能，提出了转速调节器ASR与电流调节器ACR串级联接的双闭环调速系统，分别调节转速和电流。两者之间实行嵌套连接，且都带有输出限幅电路（正常的系统中）。其原理图如图所示： 图 双闭环调速系统原理图 由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。这样的滤波传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数Toi按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用Ton表示，根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入滤波时间常数为Ton的给定滤波环节。 系统设计的一般原则是：先内环后外环。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 2.1 电流调节器设计 要是系统无静差，所以使用PI调节器矫正为典型I型系统，其传递函数为： WACRs=Ki(τis+1)τis （3-1） 2.1.1 确定时间常数 （1）整流装置的滞后时间常数TS：在该系统中整流装置采用三相桥式全控整流电路。查表可知，三相桥式电路的平均时空时间，从而可知整流装置的滞后时间常数TS=0.0017S。 （2）整流滤波时间常数Toi：三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有1~2Toi=3.33ms,因此取Toi=2ms=0.002s。 （3）电流环小时间常数之和T∑i：按小时间常数近似处理，取T∑i=Ts+Toi=0.0037s。 2.1.2 计算电流调节器参数 要是系统无静差，所以使用PI调节器矫正为典型I型系统，其传递函数为： WACRs=Ki(τis+1)τis （3-2） 电流调节器超前时间常数：τi=Tl=0.03s。 电流环开环增益：要求σi≤5%时，取KIT∑i=0.25，因此 KI=0.250.0037= 67.57 （3-3） 于是，ACR的比例系数为 Ki≈KIτiRKSβ≈67.57×0.03×0.540×0.05≈0.507 （3-4） 电流环限幅值为： Uct=UdmKS=CenN+λIdmRKS=7.368 （3-5） 2.1.3 电流环校验近似条件 电流环截止频率为：wci=KI=67.57s-1 （1）校验晶闸管整流装置传递函数近似条件 13TS=13*0.0017s-1=196.1s-1wci 满足近似条件； （2）校验忽略反电动势变化对环动态影响的条件 ≈ 满足近似条件； （3）校验电流环小时间常数近似处理条件 ≈ 满足近似条件； 2.1.4计算ACR调节器的电阻和电容 含给定滤波和反馈滤波的PI型调节器，如图2所示。 图2 含给定滤波和反馈滤波的PI型调节器 按所选放大器取，各电阻和电容计算如下： Ri=KiR0=0.507×50=25.35kΩ,取Ri=25kΩ （3-7） （3-8） 按上述参数，电流环设计可以满足要求。 2.2 转速调节器设计 2.2.1 确定时间常数 （1）电流等效时间常数：，。 （2）转速滤波时间常数： （3）转速环小时间常数： （3-9） （4）取h=5，ASR的超前时间常数为：，ASR的比例系数为： （3-10） 2.2.2 转速环校验近似条件 转速环截止频率为： （3-11） （1）电流环传递函数简化条件 ，满足简化条件 （2）转速环小时间常数近似处理条件 ，满足近似条件 2.2.3 计算ASR调节器的电阻和电容 给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器，如图3所示。 取，则 ，取580 图3 含给定滤波和反馈滤波的PI型