第四章控制理论在汽车系统中的应用-2.pptVIP

2. 滑模控制在车轮防抱死制动系统中的应用 3. 模糊推理 4. 模糊控制的特点 5. 模糊控制系统的基本结构 6. 模糊控制的基本原理 1） 将精确量模糊化 设偏差e的基本论域为 [-x, x]，偏差 e 所取的模糊论域为[-n, -n+1, …, 0, …, n-1, n]，其中x 为表证误差大小的精确量，n为将在0?x范围内连续变化的偏差离散化后分成的档数，它构成论域 X 的元素，一般常取 n=6 ? 7。精确量模糊化的量化因子是 KP=n/x。 图4-29 模糊控制系统框图 模糊控制的基本方法 基本论域：在控制系统中，偏差及偏差变化率的实际变化范围称为这些变量的基本论域。 2） 将模糊变量分解成模糊子集 将精确量模糊化后的模糊变量分解成几个不同的模糊子集。若以“大”、“中”、“小”三个等级的模糊概念加以区分，考虑到变量的正负性，可把[-6，6]之间连续变化的量分成八个子集，即相应地为： 正大(PL)—取+6附近；正中(PM) —取+4附近；正小(PS) —取+2附近； 正零(PO) —取比零稍大一点附近；负零(NO) —取比零稍小一点附近； 负小(NS)取-2附近；负中(NM)取-4附近；负大(NL)取-6附近； 如偏差的变化不在[-6, 6]，而在[a, b]