华北理工大学机械控制工程基础第二章 拉普拉斯变换.ppt

【例2.5】求 和 解 已知 由拉氏变换的位移性质 同理，因 故有 的拉氏变换。 若 ，则 2.2.5 延迟性质 证明： 令 则 ，代入上式得 此性质表明：如下图所示的时间函数f(t)u(t)，若 在时间轴上延迟t0得到时间函数 ，则它的拉氏变换应乘以 函数f(t)u(t)和函数f(t－t0)u(t－t0) 0 0 【例2.6】已知 求 的拉氏变换。 根据拉氏变换的延迟性质，得 又因为 根据拉氏变换的线性性质，得 解 因为 若 ，则 证明： 令 ，则上式变成 2.2.6 尺度变换 两种解法其结果一致 解 此题既要用到尺度变换，也要用到延迟性质 【例2.7】已知 ，若a＞0，b＞0，求 。 再由尺度变换，即可求得结果 由延迟性质得 解法一 先用尺度变换性质。 然后由延迟性质求出 也即 解法二 若 ，且 存在，则 或 证明： 根据拉氏变换的微分性质，有 令 取极限得 在时间区间 内， 因此 于是 即 2.2.7 初值定理、终值定理 1. 初值定理 若时间函数 及其一阶导数都是可拉氏变 换的, 而且 存在，则 证明： 根据拉氏变换的微分性质，有 令 取极限得 于是 2. 终值定理 利用该性质，可在复频域中得到控制系统在时间域中的稳态值，利用该性质还可以求得控制系统的稳态误差。 终值定理表明：时间函数 的稳态值与复频域中s＝0附近的 的值相同。因此， 在 时的值可以直接从 得到。 【例2.8】已知 ，求 和 解 由于 由初值定理，得 由终值定理，得 由象函数F(s)求原函数f (t)，可根据公式 的拉氏逆变换公式计算，简写为 2.3 拉氏逆变换 t≥0 对于简单的象函数，可直接应用拉氏变换对照表，查出相应的原函数。 对于有理分式这类复杂象函数，通常先用部分分式展开法(也称海维赛德展开定理)，将复杂函数展开成简单函数的和，再应用拉氏变换对照表，即可写出相应的原函数。 解 【例2.9】试求 的拉氏逆变换 一般的机电控制系统，通常有如下形式的有理分式 式中，系数a1，a2，…，an，b1，b2，…，bm都是实常数；m，n为正整数，通常m n。 为了将F(s)写成部分分式的形式，把F(s)的分母进行因式分解，则有 当分母A(s)=0时s的根，称为F(s)的极点； 当分子B(s)=0时s的根，称为F(s)的零点。 如果F(s)只含不同极点，则F(s)可以展开成下列简单的部分分式之和： ak (k＝1,2,…,n)为常数。 系数ak叫做极点s＝―pk上的留数。 1. 只含不同极点的情况 用(s + pk)乘上式的两边，且令s＝―pk，即可求得ak的值： 将上式取拉氏逆变换，得 即 第二章 拉普拉斯变换 拉氏变换的概念； 拉氏变换的性质； 常用函数的拉氏变换； 拉氏逆变换； 卷积定理。 第二章 拉普拉斯变换 本章学习要点： 拉氏变换法的优点： 从数学角度看，拉氏变换方法是求解常系数线性微分方程的工具。可以分别将“微分”与“积分”运算转换成“乘法”和“除法”运算，即把积分微分方程转换为代数方程。 (2) 当求解控制系统输入输出微分方程时，求解的过程得到简化，可以同时获得控制系统的瞬态分量和稳态分量。 (3) 拉氏变换可把时域中的两个函数的卷积运算转换为复频域中两函数的乘法运算。 2.1.1问题的提出 2.1 拉氏变换的概念 单位阶 跃函数 指数衰减函数 积分区间 绝对可积 (β＞0) 新函数 傅立叶变换 拉普拉斯（Laplace）变换，简称拉氏变换。 (2) 为复变量 我们规定： (1) 为时间t的函数，并且t0时 (3) L为运算符号，放在时间函数之前，表示该时间函数用拉氏积分 进行变换 (4) 为时间函数 的拉氏变换。 时间函数 的拉氏变换为 即时间函数 为 的拉普拉斯变换。 原函数 象函数 t≥0 称为拉普拉斯逆变换，简称为拉氏逆变换，其运算符号为 从拉氏变换 求时间函数 的逆变换过程 。 以上两式为一对互逆的积分变换公式，我们也称 和 构成了一个拉氏变换对。 2.1.2 拉氏变换的存在定理 若时间函数 满足下列条件： (1) 在t≥0的任一有限区间上分段连续； (