机电第五章摘要.pptVIP

第五章 机电系统有机结合分析与设计 重点学习： 机电有机结合的稳态设计考虑方法 机电位置/速度控制系统的共同特点是通过系统执行元件可直接或者间接经机械变换机构（减速器、丝杠螺母机构）来驱动被控制对象，从而完成所需要的机械运动的。 主要任务：是围绕被控制对象的具体要求，采用合理的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能指标参数。 学习方法：结合典型的机电控制系统设计，掌握机电系统设计的基本方法和手段。 机电有机结合的稳态设计考虑方法 在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校正补偿方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进行机电系统总体方案的稳定性设计——静态设计，为机电系统的动态设计创造条件。 重点研究：系统自身的稳态特性 （假设无外界干扰） 系统稳定设计的目的： 使控制被控对象能完成所需要的机械运动即进行机械系统的运动学、动力学分析以及计算，保障整个机电一体化系统的整体性能。 典型机电一体化系统—工业机器人的组成与运动特征 工作空间 自由度 位姿 关节变量 稳态设计方法研究的主要内容或步骤： ⑤ 信号的有效传递。 ⑥ 各级增益的分配。 ⑦ 各级之间阻抗的匹配和所采取的抗干扰的措施。 ⑧ 系统总体方案的确定。 稳态设