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第三章 控制系统的时域分析 本章讨论控制系统的运动分析 数学上为微分方程的时间解，为直接分 析。称系统的时域分析。 使用传递函数，或参数模型，因此为间 接分析（不求解） 3.1 系统的时域性能指标 一般系统： R(s)输入信号，C(s)输出信号 一、基本实验信号 （1）单位脉冲信号 （2）单位阶跃信号 （3）单位斜坡信号 （4）单位匀加速信号 （5）单位正弦信号 实验信号作用讨论。 二、系统的一般响应及其相互关系 （1）单位脉冲响应 （2）单位阶跃响应 （3）单位斜坡响应 三种响应之间的关系 三、控制系统的性能指标 (Performance Index) 性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价系 统性能好坏标准的定量指标。 主要分为：动态性能和稳态性能 （1）上升时间 tr C(t)上升至稳态值所需要的时间，考虑到不敏感区 或者允许误差， 取10 ? ~ 90 ?的时间。 （2）峰值时间 tp C(t)从运动开始到达第一峰值的时间 （3）超调量 第一峰值超出稳态值的部分，取百分比 （4）调节时间 ts C(t) 到达稳态值的时间。理论上是无穷大，一般给定误差带宽度?? ?， ?5 ? 或者 ?2 ?等。 （5）稳态误差 ess 定性与定量的关系 快速性：上升时间 tr，峰值时间 tp，调节时间 ts 平稳性：超调量 准确性：稳态误差 ess §3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统： 传递函数： 一、一阶系统的阶跃响应 准确性：可以满足 。 例3－1 一阶系统如图所示，K=1，计算调节时间ts 。 如果要实现ts ≤1秒，确定前置放大器增益K。 解 闭环传递函数 调节时间ts ±5%时 ±2%时 如果要求 ts ≤1秒，有 ts =4T=1 K=4，解毕。 K增大，一阶系统响应加快。 二、一阶系统的脉冲响应 单位脉冲信号： R(s)=1 一阶系统对于脉冲扰动信号， 具有自动调节能力。经过有 限时间之后， 可以使得脉冲 式扰动信号对于系统的影响 衰减到允许误差之内。 冷却过程。加快方法。 二、一阶系统的斜坡响应 单位斜坡信号： r(t)=t， 第一项信号跟踪项； 第二项为常数值T，稳态误差。 第三项指数衰减项，过渡误差。 结论是： 可以跟踪斜坡信号， 有差跟踪。 减小T来减小差值，但是不能消除跟踪误差。 3.3 二阶系统的时域分析 结构图 二阶系统两个特征参数： ? ?二阶系统的阻尼比，无量纲单位； ?n ?二阶系统的无阻尼振荡频率，单位为[弧]/[秒] 二阶系统的单位阶跃响应 1、欠阻尼运动 阻尼比：0 ? 1 特征根： 参量说明 ?——阻尼比 ?n——无阻尼振荡频率 [弧度]/秒 ?d——阻尼振荡频率 ?——阻尼角 2、过阻尼运动 阻尼比： ?1特征根： 闭环传递函数 3、临界阻尼运动 阻尼比： ?=1 特征根： 闭环传递函数 4、无阻尼运动 阻尼比： ?=0 特征根： 闭环传递函数 四种响应比较 ?1， 过阻尼,系统调节时间最长，进入稳态很慢。 ?=1， 临界阻尼，无超调量，响应速度比过阻尼快。 ?=0， 无阻尼，曲线等幅振荡。 0?1，欠阻尼，上升时间比较快，调节时间较短， 但是有一定的超调量。 三、性能指标计算 二阶欠阻尼系统的阶跃响应可能兼顾快速性与平稳性。 （2）峰值时间 tp 由于 包络线 例3-2 随动系统如图3－30所示，输入信号为r(t)=1(t) （1）K = 200，计算动态性能。 （2）K = 1500 和 K = 13.5时， 分别讨论系统的动态性能。 计算峰值时间 计算超调量 计算调节时间 K = 13.5时， 特征参数 性能指标：过阻尼，无超调量 三种增益值的 响应曲线比较 例3－3 已知反馈控制系统结构图 如图所示。试确定结构参数K和?， 使得系统满足 超调为 20 %，tp = 1秒 计算上升时间 tr，调节时间ts 。 解得 四、二阶系统的其它响应 1、二阶系统的单位脉冲响应 闭环传递函数 因为 二阶系统的单位脉冲响应 系统为欠阻尼时, 0 ? 1，单位脉冲响应 欠阻尼曲线在合理地 选择系统特征参数情 况下，既没有过大的 失调幅值，又可以尽 快地衰减到允许误差 之内，表现出良好的 复位特性。 2、二阶系统的斜坡响应 单位斜坡输入信号 斜坡响应