工业机器人工作站系统集成教学课件作者汪励陈小艳主编项目一工业机器人搬运工作站系统集成单元二搬运工作站工业机器人的选型课件.pptVIP

任务实施 。 项目名称 工业机器人搬运工作站系统集成 任务名称 搬运工作站机器人的选型 班 级 ? 姓 名 ? 学 号 ? 组 别 ? 任务内容 1.如何根据系统要求选择工业机器人？ 2.画出安川机器人使用外部信号控制其运行的电路图，控制要求为：按下启动按钮，机器人开始运行。 任务目标 1.了解工业机器人的组成及各部分的作用。 2.了解工业机器人的技术参数及选择依据。 3.掌握工业机器人的接口技术及控制方法。 资料 工具 设备 工业机器人安全操作规程 常用工具 工业机器人搬运工作站 MH6机器人使用说明书 ? ? DX100使用说明书 ? ? DX100维护要领书 ? ? 工业机器人搬运工作站说明书 ? ? 谢谢！ * * * * 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 2) 基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□） 基本轴控制基板（SRDA-EAXA01□）控制机器人六个轴的伺服电机，它也控制整流器、PWM 放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板，如图所示。 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 通过安装选项的外部轴控制基板（SRDA-AXB01□），可控制最多9个轴（包含机器人轴）的伺服电机。 基本轴控制基板除机器人基本轴的控制之外,还具有通过防碰撞传感器(SHOCK)防止机器人发生碰撞事故的功能。防碰撞传感器的连接有直接连接、机器人内部电缆连接二种方法。 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 ① 直接连接防碰撞传感器的信号线 直接连接防碰撞传感器的信号线的步骤如下： a.在基本轴控制基板EAXA-CN512（动力插头）里，用端子销子把短路连接的【SHOCK-】和{SHOCK+】销子拆开。 b.把拆下来的端子销【SHOCK-】和【SHOCK+】分别和碰撞传感器的信号线连接。 直接连接防碰撞传感器的线路如图所示。 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 直接连接防碰撞传感器 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 ② 用机器人内部电缆连接防碰撞传感器 用机器人内部电缆连接防碰撞传感器的步骤如下： a.在基本轴控制基板EAXA-CN512（动力插头）里，用端子销子把短路连接的【SHOCK-】和{SHOCK+】销子拆开。 b.把分开的SHOCK(-) 插头和机器人机内防碰撞传感器信号线的SHOCK(-) 连接。 用机器人内部电缆连接防碰撞传感器的线路如图所示。 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 用机器人内部电缆连接防碰撞传感器 四、安川MH6机器人的认识 因为防碰撞传感器是选项,标准配置机器人的机内防碰撞传感器电缆没有连接防碰撞传感器。 当使用防碰撞传感器输入信号时，可规定机器人的停止方法，有暂停和急停两种。停止方法的选择可使用示教编程器通过画面来操作。 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 3) CPU单元（JZNC-YRK01-1E） ① CPU 单元的构成 CPU单元是由控制器电源基板与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成，如图所示。 有些CPU单元JZNC-YRK01-1E里，只含有基板和控制基板，不含有机器人I/F单元。 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 3) CPU单元（JZNC-YRK01-1E） ② CPU单元内的单元基板 a.控制基板(JANCD-YCP01) 控制基板用于控制整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操作控制、插补运算等。它具有RS-232C 串行接口和LAN 接口(100BASE-TX/10BASE-T)。 b.机器人I/F 单元(JZNC-YIF01-□E) 机器人I/F 单元是对机器人系统的整体进行控制，控制基板(JANCD-YCP01)是用背板的PCI 母线I/F连接、基本轴控制基板(SRDA-EAXA01A□) 是用高速并行通讯连接的。 四、安川MH6机器人的认识 知识准备 1. 安川MH6机器人的组成 (2) DX100控制柜 4) CPS单元（JZNC-YPS01-E） CPS 单元（JZNC-YPS01-E）是提供控制