六自由度电液模拟试验台现状解析.ppt

六自由度电液模拟试验台现状 姓名：王鹏飞 班级：机械电子工程 主要研究内容 1 相关概述 1.1 六自由度 1.2 六自由度运动平台 1.3 六自由度模拟试验台 1.4 六自由度电液模拟试验台 2 应用实例 2.1 液压控制系统的设计 2.2 主要元件参数的设计及选型 2.3 应用实例总结 1 相关概述 1.1 六自由度的概念 六自由度运动是指在X-Y-Z三维空间内分别沿X、Y、Z轴的平动运动和分别绕X、Y、Z轴的转动运动。将绕X轴的转动定义为滚转，将绕Y轴的转动定义为俯仰，将绕转Z轴的转动定义为偏航。如图1所示： 1.2 六自由度运动平台 1.2.1 六自由度运动平台概念 六自由度运动平台是用于飞行器、运动器（如飞机、车辆）模拟训练的动感模拟装置，是一种并联运动机构，它通过改变六个可以伸缩的作动筒来实现平台的空间六自由度运动（垂直向、横向、纵向、俯仰、滚转、摇摆），即X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动，以及这些自由度的复合运动。 1.2.2 六自由度平台特点 (1) 六自由度平台由六个缸同时支撑，与串联机构的悬臂梁相比，刚度大，结构稳定，在相同的自重或体积下有比串联机构高的承载能力； (2) 六自由度平台采用对称式结构，各向同性好； (3) 串联机构末端件上的误差是各个关节误差