机械工程控制第一,二章.pptVIP

根据实际情况，按如下条件选取采样周期值: ⑴ 可取系统的零频值∣G(j0)∣的1/10下的频率作为wmax,即: ︱G(jwmax)︱=0.1︱G(j0)︱ 求得wmax,再按采样定理选取T≤π/wmax ⑵ 当系统给定带宽wb时，可取采样角频率: ωs=(5～10)ωb ⑶当已知开环传递函数时，一般可写成; 它对应的权函数g(t)的分量为: , 这时系统各环节的最小周期为: , 可取采样周期: (4)当被控对象是具有纯滞后的惯性系统时，时间常数是Tp，纯滞后时间是τ 当τ=0或τ0.5Tp,取T=(0.1—0.2)Tp 当τ≥0.5Tp, 取T=τ/L (L 是正整数) (5）采样周期应远小于对象的扰动信号的周期. (6) 控制回路数N越多，采样周期应越长，即T≥Nτ(τ是采样保持时间) (7) 表2．1—l对几种常见的控制量给出了经验采样周期: 2．2 Z 变 换 一. Z变换的定义 已知连续时间函数y(t)，经过采样得到y*(t) y*(t)取拉氏变