计算机控制技术 第3章 计算机控制系统分析.pptVIP

第3章 计算机控制系统分析 3.1 离散系统的稳定性分析 一个控制系统稳定，是它能正常工作的前提条件。连续系统的稳定性分析是在S平面进行的，离散系统的稳定性分析是在Z平面进行的。 3.1.1 S平面与Z平面的关系 S平面与Z平面的映射关系，可由 来确定。 设 则有 在Z 平面上，当δ为某个定值时z=eTs随ω由-∞变到∞的轨迹是一个圆，圆心位于原点，半径为z=eTs ，而圆心角是随线性增大的。 当δ=0时，|z|=1，即S平面上的虚轴映射到Z平面上的是以原点为圆心的单位圆。 当δ0时，|z|1，即S平面的左半面映射到Z平面上的是以原点为圆心单位圆的内部。 当δ0时，|z|1，即S平面的右半面映射到Z平面上的是以原点为圆心单位圆的外部。 S平面与Z平面的映射关系如图3.1所示。 于是得到下面结论： 1．S平面的虚轴对应于Z平面的单位圆的圆周。 在S平面上，ω每变化一个ωs时，则对应在Z 平面上重复画出一个单位圆，在S平面中-ωs/2～ωs/2的频率范围内称为主频区，其余为辅频区（有无限多个）。S平面的主频区和辅频区映射到Z平面的重迭称为频率混迭现象，由于实际系统正常工作时的频率较低，因此，实际系统的工作频率都在主频区内。 2．S平面的左半面对应于Z平面的单位圆内部。 3．S平面的负实轴对应于Z平面的单位圆内正实轴。 4．S平面左半面负实