计算机控制技术课件三.ppt

2. 步进电机旋转方向控制 （1）三相单三拍方式：正向旋转，通电顺序为 A→B→C→A； 反向旋转，通电顺序为 A→C→B→A。 （2）三相双三拍方式：正向旋转，通电顺序为 AB→BC→CA→AB； 反向旋转，通电顺序为 AB→CA→BC→AB。 （3）三相六拍方式： 正向旋转，通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A； 反向旋转，通电顺序为 →CA→C→BC→B→AB→A。 步进电机的旋转方向控制方法： （1）用单片机的一位输出口控制步进电机的一相绕组，例如，可以用P1.0、P1.1、P1.2分别控制A相、B相和C相绕组。 （2）根据步进电机的类型和控制方式找出相应的控制模型。 （3）按照控制方式规定的顺序向步进电机发送脉冲序列，即可控制步进电机的旋转方向。 上述三种控制方式的数序模型如表3-7、表3-8和表3-9所示。 表3-9　三相六拍控制模型 返回本节 3.9.3 步进电机控制程序的设计 三相单三拍控制程序流程图如图3-51所示。 三相单三拍控制程序清单： T_CON: PUSH A ；保护现场 PUSH PSW MOV R7,#N ；设定控制步数 ? JNB FLAG,LEFT ；判断旋转方向 RIGHT: MOV R0,RM ；正转模型起始地址 AJMP ROTATE LEFT: MOV R0,LM ROTATE: MOV A,@R0 ；取第一拍控制模型 MOV P1,A ；输出第一拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 INC R0 MOV A,@R0 ；取第二拍控制模型 MOV P1,A ；输出第二拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 INC R0 MOV A,@R0 ；取第三拍控制模型 MOV P1,A ；输出第三拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 DJNZ R7,ROTATE ；未走完要求的步数，继续 POP PSW ；恢复现场 POP A RET ；返回 三相六拍控制程序流程图如图3-52所示。 （a） 主程序流程图 （b） 定时器中断服务程序 三相六拍控制程序中断服务程序清单: INTT0: PUSH A ；保护现场 PUSH PSW MOV A,@R0 ；取控制模型 MOV P1,A ；输出控制模型 INC R0 ；指向下一控制模型 MOV A,#00H ；判断是否控制模型结束标志 XRL A,@R0 JNZ NEXT ；不是，继续 MOV A,R0 ；是，恢复控制模型起始地址 CLR C SUBB A,#06H MOV R0,A NEXT: DJNZ R7,RETU ；未走完规定步数，继续 CLR ET1 ；走完规定步数，禁止T1中断 CLR EA ；关中断 RETU: POP PSW ；恢复现场 POP A RETI ；中断返回 返回本节 步进电机的计算机控制系统 计算机的作用就是产生串行的走步脉冲序列，并进行方向控制。接口芯片可选择并行接口芯片8255A，步进电机每接收到一个脉冲信号，便按照脉冲所确定的通电相序，控制步进电机在确定的方向上前进一步。只要知道步进电机的初始位置和最终位置，能计算出步进电机的步距角，就能确定步进电机的转向和转动步数。 用计算机控制步进电机，关键是编写控制程序，控制程序应该包含以下内容： （1）可编程接口芯片的初始化程序 （2）串行走步脉冲的产生程序 （3）步进电机的转向控制程序 （4）转动步数的控制 1、可编程接口芯片的初始化程序 计算机控制的步进电机控制系统中，接口电路可选用可编程并行接口芯片8255，用8255 PA口的PA0、PA1、PA2分别接三相步进电机的A、B、C三相绕组。当PA0输出高电平时，A相绕组通电；当PA0输出低电平时，A相绕组断电。同样可用PA1、PA2控制三相步进电机的B相和C相绕组。其控制接口示意图如图3.24所示。 PA0 PA1 PA2 8255 三相绕组 驱动 电路 步进电机 图3.24 步进电机控制接口示意图 要用8255作为控制接口，就必须对可编程并行接口芯片进行初始化，确定每个数据口的数据流向及工作方式。假设8255接口芯片的地址范围是284H~287H，用PA口的PA0、PA1、PA2分别控制三相步进电机的A、B、C三相绕组，PA口就应该作为数据输出口使用， PB口和PC口作为数据输入口，三个数据口的工作方式都为方式0，其初始化