《机电传动控制》讲义..pptVIP

第二节　机电传动动力学基础 掌握机电传动系统的运行方程式,并学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； 2）了解几种典型生产机械的机械特性； 3）掌握机电传动系统运行的条件,并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。  ??1） 运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； ??2） 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行 点 。 基本要求: 重点: 工作机械 M M 工作机械 单轴拖动系统 多轴拖动系统 多轴拖动系统可以等效转化为单轴拖动系统 电机、传动装置和负载的传动模型 图中：   Jm——电动机M的转子的转动惯量；  θm——电动机M的角位移；  JL——负载L的转动惯量；  θL——负载L的角位移；  TLF ——摩擦阻抗转矩；  i——齿轮系G的总传动比。 根据传动关系有 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF / i ； JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL/i2。 设Tm为电动机的驱动转矩,在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为 (2-2) 　式(2-2)中若改变总传动比i,则也随之改变。根据负载