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二 刚体的转动 基本要求 教学基本要求分为三级：掌握、理解、了解。 理解转动惯量的概念。 掌握刚体绕定轴转动定律。 通过刚体绕定轴转动的情况，理解动量矩守恒定律及其适用条件。能应用该定律分析、计算有关刚体的问题 内容提要 刚体绕定轴转动 角坐标 用角坐标确定刚体的位置。如图2—1，在刚体上任选一点P，通过P点做垂直于转轴的平面，与转轴相交于。线段与参考轴之间的夹角表达了P点的位置。刚体绕定轴转动时，刚体上任一点的转动情况都是一样的，因此可用角坐标表示刚体的位置。 图 2--1 角速度 描写刚体转动的快慢程度。 角加速度 描写角速度变化的快慢程度 线量与角量的关系 如图2—1，设P点与转轴的距离为l，则P点以弧长s表示的位置坐标，速度和加速度与角坐标、角速度、角加速度之间有如下关系： 转动定律 转动定律 在外力矩作用下，刚体绕定轴作加速转动。轴向外力矩与角加速度成正比，即 比例常数为刚体对Z轴的转动惯量。 转动惯量 刚体转动惯性的量度。 几种常用的转动惯量的计算公式： 均匀圆盘对中心轴的转动惯量 m为圆盘质量，R为圆盘半径。 均匀杆对垂直与杆的轴的转动惯量 （转轴通过杆的端点） （转轴通过杆的中点） m为杆的质量，l为杆的长度。 均匀圆球对中心轴的转动惯量 m为球质量，R为球的半径 刚体绕定轴转动的动能定理 转动动能 刚体绕轴转动时，各质点动能的总和就是刚体的动能。 刚体绕定轴转动的动能定理 轴向外力矩做功等于刚体动能的增量。 刚体绕定轴转动的动量矩定理 角动量 角动量即动量矩。刚体绕定轴转动时，各质点对轴的角动量总和就是刚体的 角动量。 刚体绕定轴转动的动量矩定理 轴向外力矩的冲量等于刚体角动量的增量。即 实际上，它就是定轴转动的转动定律的积分形式。 角动量守恒 刚体对某定轴的合外力矩为零时，刚体对该轴的角动量守恒，即 恒量 问题讨论 1、刚体绕一定轴作匀变速运动，刚体上任一点是否有切向加速度？是否有法向加速度？切向和法向加速度的大小是否随时间变化？ 答：当刚体作匀变速运动时角加速度不变，刚体上任一点都作匀变速圆周运动，因该点速率在均匀变化，，所以一定有切向加速度，其大小不变。又因该点速度的方向变化，所以一定有法向加速度，由于角速度变化，所以法向加速度的大小也在变化。 2、刚体绕定轴转动的转动定律和质点系的动量矩定理是什么关系？ 答：刚体是一个特殊的质点系，它应遵守质点系的动量矩定理，当刚体绕定轴Z转动时，动量矩定理的形式为，表示刚体对Z轴的合外力矩，表示刚体对Z轴的动量矩。,其中，代表刚体对定轴的转动惯量，所以 。既 。 所以刚体定轴转动的转动定律是质点动量矩定理在刚体绕定轴转动时的表现形式 四、 典型例题 例2.1:一飞轮因摩擦力矩的作用而减速，其角加速度的大小与角速度成正比即，其中k为一正常量。若飞轮初始角速度为，求任意t时飞轮的角速度。 解： 　　由于? a=–kw?? 即 　　分离变量 　　积分? 　　有? t时角速度为 例2.2:如图所示，一边长为l的正方形，四个顶点各有一质量为m的质点，可绕过一顶点且与正方形垂直的水平轴O在铅垂面内自由转动，求如图状态（正方形有两个边沿着水平方向有两个边沿着铅垂方向）时正方形的角加速度。 解： 正方形的转动惯量??? 　　正方形受到的重力矩?? 　　由转动定律? 　　　　M=Ja 得到转动角加速度?? 例2.3:如图所示，一半径为r，质量为m1的匀质圆盘作为定滑轮绕有轻绳，绳上挂一质量为m2的重物，求重物下落的加速度。 解： 设绳中张力为T 　　对于重物按牛顿第二定律有??? 　　　 　m2g–T=m2a　　　　　　　　　(1) 　　对于滑轮按转动定律有??? 　　　　 　　　　　　　　　(2) 　　由角量线量关系有? 　　　 　a=ra　　　　　　　　　　　　?(3) 联立以上三式解得? 例2.4:如图所示，主动轮A半径为r1，转动惯量为J1，绕定轴转动；从动轮B半径为r2，转动惯量为J2，绕定轴转动；两轮之间无相对滑动。若知主动轮受到的驱动力矩为M，求两个轮的角加速度和。 　解： 设两轮之间摩擦力为f 　　对主动轮按转动定