线性系统理论(Chapter6)及答案.ppt

解: 求d1 原系统及其状态观测器结构图如下 - - - - - - - 6.13降维观测器 一个n维的能观测系统 由于y可以直接提供一部分状态，故只需要估计其余的状态即可。 1：建立n-m维子系统动态方程 设A∈Rn×n，B∈Rn×r，C∈Rm×n，系统（A、B、C）能观测，令： 为一个n×n矩阵，D的选择应使Q可逆，考虑到 系统的动态方程为 可直接有y提供，只须估计 2：降维观测器设计 方程改写为 故降维观测器方程为 令 这是一个n-m维观测器，整个状态向量的估计值为： 而系统原状态向量x的估计值为 3：H阵的选择 通过H阵的选择，使 的极点任意配置，极点的位置决定误差向量 衰减到零的速率，而 直接有y提供，不存在估值误差。 定理：有m个输出的任一m维能观测系统（A、B、C），可通过状态变换而写成如下形式： 其状态可用n-m维龙伯格观测器进行估计 （n-m）×m矩阵H可以选得使 极点的位置决定误差向量衰减到零的速率。观测器结构图如下： 的极点任意配置 例 已知系统： 试构造一降维观测器 解 系统完全能观测 令 设降维观测器的特征值为-10，H=[h] 希望的特征多项式为λ+10，故H=[10]，降维观测器为： 原系统状态向量估计值为 原系统及其降维观测器如下 原系统 降维观测器 6.14带状态观测器的状态反馈系