理论力学-第三章刚体力学1.ppt

* * 第三章 刚体力学 刚体也是一个理想模型，它可以看作是一种特殊 的质点组，这个质点组中任何两个质点之间的距离不 变，这使得问题大为简化，使我们能更详细地研究它 的运动性质，得到的结果对实际问题很有用。 我们先研究刚体运动的描述，在建立动力学方程 后，着重研究平面平行运动和定点运动。 第三章 刚体力学 §3.1 刚体运动的分析 §3.2 角速度矢量 §3.3 欧拉角 §3.4 刚体运动方程与平衡方程 §3.5 转动惯量 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 §3.7 刚体的平面平行运动 §3.8 刚体绕固定点的运动 §3.1 刚体运动的分析 刚体 特殊的质点组、理想化模型——任意两点间的距离始终保持不变（刚性）。当物体的形变可以忽略不计时就可以近似看作刚体。 自由度 完全确定体系位置所需要的最少的独立变量个数叫 体系的自由度。 例如：自由质点 自由度= 3 质点组(n个质点)： 自由度= 3n 1. 刚体运动的描述 A 确定刚体在空间的位置，最少需要几个独立变量？ C B 至少需要6个独立变量来确定刚体位置 刚体的自由度 = 6 取哪6个独立变量？ 刚体位置的描述 （1）三点法： （2）转轴法： （3）欧拉角法： 从9个非独立坐标 中任取6个独立的 A B C