安川伺服调试要点.doc

安川伺服调试 当为位置控制时使用的用户常数本节对使用的用户常数进行说明。? 速度环增益 (Pn100)为决定速度环响应性的用户常数。在机械系统不出现震动的范围内，设定的常数越大，响应性越好。而且，当正确设定惯性比 (Pn103) 的值时，速度环增益与Pn100 的值相等。速度环增益 Kv=Pn100 的设定值 “Hz”请将 Pn103 的值设定为以下值。进行手动调整时，需由用户来设定用户常数 Pn103 的值。但在自动调谐运行后，如果使用用户常数 Fn007，执行伺服增益常数写入，则可求出惯性比。关于 Fn007，请参照 6.3 “在线自动调谐”。? 速度环积分时间常数 (Pn101)为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分因素。由于该积分因素对于伺服系来说为迟延因素，因此时间常数过大时，会延长定位时间，使响应性变差。当负载惯性动量较大，机械系统内含有震动因素时，如果不在某种程度上增大积分时间常数，机械则会出现震动。大致标准如下。Ti ∶积分时间常数 “ｓ”Kv ∶速度环增益 ( 上式 1 所计算的值 ) “Hz”? 扭矩指令滤波器时间常数 (Pn401)当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转震动。( 一般情况下，震动音变高。) 此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除震动。但该滤波器也与积分时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。? 位置环增益 (Pn102)伺服系统的响应性取决于位置环增益。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。想将位置环增益设定高时，请增加机械的刚性，并增大机械的固有震动数。另外，为提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易产生震动 ( 位置环输出的某些速度指令产生震动 )，所以请一边注意响应性，一边提高速度环增益。 调整方法1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的范围内，增大速度环增益 (Pn100)。2. 减小速度环增益值，使其小于上述 1 的值，在不发生超程和震动的范围内，增大上级装置的位置环增益。3. 请在注意定位调整时间、机械系统震动情况的同时，决定速度环积分时间常数(Pn101)。过大时 会引起定位调整时间变长。4. 当机械系统没有发生轴扭转震动时，将扭矩指令滤波器 (Pn401) 设小。当机械系统发出较高地震动声时，可能是发生了轴扭转震动，请将扭矩指令滤波器时间常数的值 (Pn401) 增大，以减小震动声。5. 最后，请进行阶梯响应等，对增益 ( 位置、速度环 )、积分时间常数等进行微调，以找出最佳位置。?改善响应性的功能作为改善响应性的功能，有模式开关功能、前馈功能、偏移功能等各种功能。这些功能，对改善特性来说并非万能，有时还会出现相反的结果。请参照以下注意事项，一边注意实际的响应特性，一边进行调整。模式开关在加、减速时，当扭矩指令饱和时，为改善过度特性而使用模式开关。在设定水准点以上，将速度环的控制由 PI( 比例 - 积分 ) 控制切换为 P( 比例 ) 控制。前馈功能使用前馈功能，会使响应变快。但在位置环增益足够大的系统中并没有多大效果。请按以下顺序对前馈量 (Pn109) 进行调整。1. 请根据上述方法，调整速度环及位置环。2. 对前馈量 (Pn109) 进行调整，使其逐渐增大，以使定位完成信号 (/COIN) 被尽快输出。此时、请注意不要使定位完成信号破损 ( 反复 ON ／ OFF)，不要产生速度超程。前馈量过大时，会发生定位完成信号破损、速度超程等情况。另外、可将一次延缓滤波器 (Pn10A) 装入前馈。通过装入前馈功能，当发生定位完成信号破损、速度超程时，可通过装入一次延缓滤波器而予以改善。 增益设定的参考值在此，将在实际增益调整时可供参考的伺服增益值概括为下表。根据机械的刚性所进行的增益调整的大致标准如下所示。请以此为大致标准，用上述的方法进行调整。另外，该数值仅为大致标准，即使在此范围内，有时也会出现震动，使响应性变差。请在注意响应 ( 观察波形的同时 ) 的同时进行最佳调整。特别是对于高刚性的机械，可将增益调得更高。?高刚性机械滚珠丝杠直接连接的机械等例 ) 贴片机、耦合器、机器，进行高精度加工的工作机械等?中刚性机械通过减速机控制的滚珠丝杠驱动的机械、由滚珠丝杠直接连结的的长尺寸机械等例 ) 一般工作机、直交形机器人、搬运机械位置环增益 (Pn102)[1/s]速度环增益 (Pn100)?[Hz]速度环积分时间常数?(Pn101) [ms]50 ～ 70 50 ～ 70 5 ～ 20位置环增益 (Pn102)?[1/s]速度环增益