第2章机器人系统及设计方法.ppt

第2章 机器人系统及设计方法 2.1 机器人系统组成 2.1.3 控制系统2.1.3.3 现代控制方法 （2）智能控制技术 智能机器人系统具有以下特征： ①模型的不确定性; ②系统的高度非线性; ③控制任务复杂性。 学习控制是人工智能技术应用到机器人领域的一种智能控制方法。已提出多种机器人控制方法，如模糊控制、神经网络控制、基于感知器的学习控制、基于小脑模型的学习控制等。 第2章 机器人系统及设计方法 2.1 机器人系统组成 2.1.3 控制系统2.1.3.4 其他控制 除了上述控制方法之外，人们也正在模仿生物体的控制机理，研究仿生型的而非模型的控制法，目前基于神经振子所生成和引入的节奏模式已经实现了稳定的四足机器人、双足机器人的步行控制，基于行为的控制方法已和集中式控制方法相结合，应用到足球机器人的控制系统中。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.1 机器人系统设计的基本原则 机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计。 第2章 机器人系统及设计方法 2.2 机器人系统的设计方法 2.2.1 机器人系统设计的基