第3章平面机构的运动分析 课堂精要.pptVIP

3-5 用解析法作机构的运动分析 涉外 机械工程学部 张范群制作 § 3-2 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 两个互相作平面相对运动的刚体（构件）上瞬时绝对速度相等的重合点。 ——两构件的瞬时等速重合点 一、 速度瞬心 (instantaneous center of velocity——ICV)的概念 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 ?相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 瞬心的表示——构件i 和 j 的瞬心用Pij表示。 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 ?绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 二、机构中瞬心的数目 ∵ 每两个构件就有一个瞬心 若机构中有N个构件（包括机架），则 P12 P23 P13 1 2 3 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 ∴ 根据排列组合有 三、机构中瞬心位置的确定 ? 1）以转动副相联的两构件的瞬心 1 2 P12 ——转动副的中心。 2）以移动副相联的两构件的瞬心 ——移动副导路的垂直方向上的无穷远处。 1 2 P12 ∞ 适用于求通过运动副直接相联的两构件的瞬心位置 1.直接观察法 3）以