2011电子设计大赛C组一等奖论文(小车)..docxVIP

2011年全国大学生电子设计竞赛论文课题:智能小车（C题）摘要：为了满足智能小车的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。首先进行了各单元电路方案的比较论证，确定了硬件设计方案。小车采用了两轮双电机驱动方式，以16位微控制器MC9S128MAA作为控制核心。采用VNH3SP30驱动直流电机，该驱动芯片具有内阻小、电流大、且控制简单的特性。通过编码器及PID控制算法实现了小车运动速度和转向的精准控制。通过红外发射管及1KL3B红外接收管，实现了小车搜寻内沿黑线及边线等功能；系统显示单元选用了图形点阵式LCD，通过串行数据通信实现信息显示。实际测试表明，所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 关键词：智能小车，红外，寻线，超车，单片机 1、系统方案的设计与论证1.1 系统总体框架整个系统分为系统模块、角度检测模块、电机驱动模块、电源模块、显示模块。各模块的系统框图如图1所示。图1系统模块框图1.2 方案论证与比较(1)控制模块传统的51单片机广为应用，具有使用简便、便宜价格等优点，但是其运算能力较低，速度较慢，功能相对单一，难以实现较复杂的任务要求。MC9S12XS128是一款功能强大的16位微控制器，具有非常丰富的片上资源，如：10位精度的ADC，节省了片外AD；强大的定时器，方便对电机进行控制，可以进行浮点型运算。另外还有精密的比较器，大容量的RAM和ROM，可存