状态空间模型last.docVIP

第章 控制系统的状态空间，输出为，试自选状态变量并列写出其状态空间表达式。 图P1.1 解 此题可采样机理分析法，首先根据电路定律列写微分方程，再选择状态变量，求得相应的系统状态空间表达式。也可以先由电路图求得系统传递函数，再由传递函数求得系统状态空间表达式。这里采样机理分析法。 设两端电压为，两端的电压为，则 (1) (2) 选择状态变量为，，由式(1)和(2)得： 状态空间表达式为： 即: 1.2 建立图P12所示系统的状态空间表达式。 图P.2 解 这是一个物理系统，采用机理分析法求状态空间表达式会更为方便。令为输入量，即，，的位移量，为输出量， 选择状态变量，= ，=，。 根据牛顿定律对有： 对有： 经整理得： 状态方程为： 输出方程为： 写成矩阵形式为： 1.3 系统的结构如图P1.3所示。以图中所标记的、、作为状态变量，推导其状态空间表达式。其中，、分别为系统的输入、输出，、、均为标量。 图P1.3系统结构图 解 图P1.3给出了由积分器、放大器及加法器所描述的系统结构图，且图中每个积分器的输出即为状态变量，这种图形称为系统状态变量图。状态变量图即描述了系统状态变量之间的关系，又说明了状态变量的物理意义。由状态变量图可直接求得系统的状态空间表达式。 着眼于求和点①、②、③，则有 ①： ②： ③： 输出为，得 1.4 试求图中所示的电网络中，以电感、上的支电流、作为状态变量的状态空间表达式。这里（输入）是恒流源的电流值，（输出）是上的支路电压。 图P1.4 RL电网络 解 采用机理分析法求状态空间表达式。由电路原理可得到如下微分方程 整理得状态空间表达式为 1.5 已知系统的微分方程：（I/O模型----状态空间模型） ；（微分方程、分子常数的tf ）(2) ； (3) 。 分别列写出它们的状态空间表达式。 解 选择状态变量，，，则有： 状态空间表达式为： (2) 解 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(2)在零初试条件下取拉氏变换得： 由公式(2.14)、(2.15)可直接求得系统状态空间表达式为 (3) 解 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(3)在零初试条件下取拉氏变换得： 在用传递函数求系统的状态空间表达式时，一定要注意传递函数是否为严格真有理分式，即是否小于，若需作如下处理 再由公式(2.14)、(2.15)可直接求得系统状态空间表达式为 1.6 已知下列传递函数，试用直接分解法建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 (1) (2) (1) 解 首先将传函(1)化为严格真有理式即： 令，则有 ， ， 即： 由上式可得状态变量图如下： （此图有错误，应该从u端引出一条线进入输出端的加和处，另外输出端的引线上并没有标出系数） 由状态变量图或公式直接求得能控标准型状态空间表达式 (2) 解 由已知得： ， 令： ， 得： 状态变量图如下： 状态表达式如下： 1.7 列写图P2.10所示系统的状态空间表达式。 图P1.7 解 设 (7) (8) 则由系统方框图可得 (9) (10) 对式进行拉氏反变换得 则系统状态空间表达式为 1.8 试将下列状态方程化为对角标准形。（特征值重复的情况没有出现） (1) (2) 解 ① 求特征值 解得 ② 求特征向量 、对于： 有 解得 、对于： 有 解得 ③ 构造，求 ④ 求，。 , 则得对角标准型 解 ① 求特征值： ② 求特征向量 、对于有： 、对于有： 、对于有： ③ 构造，求。 ④ 求，。 则得对角标准型 1.9 试将下列状态方程化为约当