焊接机器人变位机结构设计.docVIP

毕业设计说明书 设计题目：焊接机器人变位机结构设计 学生姓名： 专业班级： 学 院： 指导教师： 教授 目 录?  摘 要 ............................................................. 1 Abstract …………………………………………………………………………… 2 1 绪 论 1．1选题意义 …………………………………………………………………3 1．2国内外研究现状 …………………………………………………………4 1．3焊接变位机国内外发展状况 ……………………………………………4 2 弧焊机器人和变位机协调运动的研究 2.1 弧焊机器人和变位机的耦合与解耦 ……………………………………6 2.2 机器人和变位机协调运动模型的建立……………………………………7 2.3 应用举例 …………………………………………………………………8 3 变位机的设计 3．1焊接变位机的选型 3．1．1 使用工程机械结构件焊接变位机的意义 ………………………12 3．1．2结构件焊接变位机的选型 ………………………………………12 3．1．3几种常用变位机结构 ……………………………………………13 3．2变位机总体设计 3.2.1焊接机器人中的变位机 ……………………