平衡臂机械手的设计之总体设计及基础设计说明书.docVIP

目 录 第一章 绪 论 4 1.1国内外机械手综述 4 1.1.1简史 4 1.1.2应用简况 5 1.2机械手的组成和分类 5 1.2.1机械手的组成 5 1.2.2机械手的分类 7 1.3本课题研究的主要内容及意义 7 1.3.1课题 平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求 7 1.3.2重点研究的问题 8 1.3.3主要技术指标 8 1.3.4本次设计的意义 8 第二章 平衡臂机械手机械结构的设计计算 9 2.1机械手机构的分析与设计 9 2.1.1机械手的自由度 9 2.1.2坐标形式 10 2.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 10 第三章 平衡臂机械手总体设计方案 12 3.1机械手总体系统的设计 12 3.2液压机械手液压系统的工作原理 12 3.3液压系统的组成原理 13 3.4液压传动机械手的特点 13 3.5机械手的动作顺序 14 3.6液压系统工作原理图 14 3.7 控制方式选择 15 3.8平衡臂机械手总体布局方案的确定 16 第四章 平衡臂机械手总体设计及计算 18 4.1地基基础的设计计算 18 4.2主轴的设计及强度校核 19 4.2.1主轴部件的基本要求 19 4.2.2轴的设计计算 20 4.2.2轴的校核 22 4.2.3轴上花键的校核 23 第五章 大臂驱动的设计计算 24 5.1大臂的驱动力矩的计算 24