2平面连杆机构..docVIP

第2讲 平面连杆机构 学习目标及考纲要求 1．了解铰链四杆机构的类型、特点及应用。2．掌握四杆机构三种基本形式的判别条件。 3．了解机构的急回运动特性的特点及该运动特性的应用，了解“死点”的产生及克服方法。4．了解铰链四杆机构的演化形式及其应用。 知识梳理 一、铰链四杆机构 （一）概述 1．平面连杆机构：由一些刚性构件用转动副和移动副相互连接而组成的，在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。平面连杆机构中运动副都是低副，因此低副机构。 2．四杆机构：最常用的平面连杆机构是具有四个构件（包括机架）的低副机构。 3．铰链四杆机构：构件中用四个转动副相连的平面四杆机构。 4．铰链四杆机构中各构件的名称（见图1-2-1和表1-2-1） 表1-2-1 构 件 名 称 特 征 机架 固定不动的构件，如AD。 连杆 不与机架直接连接的构件，如BC。 连架杆 曲柄 与机架连接，能绕固定轴作整周旋转运动的构件，如AB。 摇杆 与机架连接，能绕固定轴按照一定角度摆动的构件，如CD。 （二）铰链四杆机构的类型（按连架杆是否有曲柄存在分类） 1．曲柄摇杆机构 （1）定义:两连架杆中，一个为曲柄、一个为摇杆的铰链四杆机构。 （2）运动特点：主动件曲柄作匀速回转转化成从动件摇杆作一定角度的摆动，或者主动件摇杆作一定角度的摆动转化成从动件曲柄作匀速回转。 （3）曲柄摇杆机构，当曲柄长度变大，摇杆摆角也变大；当连杆长度变大，摇杆摆角不变。 （4）应用 ① 牛头刨床横向进给机构 组成：齿轮传动、曲柄摇杆、棘轮机构和螺旋传动（丝杆传动） 牛头刨床横向进给机构以曲柄为主动件，同样以曲柄为主动件曲柄摇杆机构的应用还有剪刀机、搅拌机、颚式破碎机、雷达仰俯机构和汽车刮雨器。 ② 缝纫机踏板机构 缝纫机踏板机构以踏板（摇杆）为主动件。 2．双曲柄机构 （1）定义：两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 （2）运动特点 普通双曲柄：主动曲柄匀速回转转化成从动曲柄同向变速回转 平行双曲柄：主动曲柄匀速回转转化成从动曲柄同向等速回转 反向双曲柄：主动曲柄匀速回转转化成从动曲柄反向变速回转 (3) 几何特征 普通双曲柄：两曲柄长度不等。 平行双曲柄：对边杆长度两两相等，互相平行。 反向双曲柄：连杆与机架的长度相等、两曲柄长度相等，机架与连杆不平行。 （4）应用 普通双曲柄：惯性筛机构、插床的主运动机构 平行双曲柄：机车车轮联动装置、铲土机铲斗机构 反向双曲柄：车门启闭机构 3．双摇杆机构 （1）定义：两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构，则称为双摇杆机构。 （2）运动特点：主动件匀速摆动转化成从动件同向变速摆动 （3）应用：鹤式起重机、自卸翻斗装置、飞机起落架收放机构 4．铰链四杆机构基本类型的判别（见表1-2-2） 表1-2-2 机 构 类 型 杆 长 关 系 哪一杆为机架 曲柄摇杆机构 最短杆的相邻杆 双曲柄机构 最短杆 双摇杆机构 最短杆的对杆 任何杆 二、铰链四杆机构的演化 生产实际中，除了上述三种类型的铰链四杆机构外，还广泛地采用其他形式的四杆机构，一般通过改变铰链四杆机构某些构件的形状、相对长度或选择不同构件作为机架等方式演化而成。 对心曲柄滑块机构：形成条件l1≤l2 ,滑块行程H=2l1（见图1-2-2） 偏置曲柄滑块机构：形成条件l1+e≤l2 ,滑块行程通过直角三角形计算（见图1-2-3） （4）应用：压力机、内燃机（以滑块为主动件） 2．导杆机构（见表1-2-3） 表1-2-3 机构名称 简图 演变来源 演变过程 运动特点 应用 转动 导杆 曲柄滑块 原曲柄滑块曲柄AB为机架，lBC﹥lAB 由主动曲柄的等速转动转变为从动件导杆的变速转动。 插床的插刀机构 摆动 导杆 曲柄滑块 原曲柄滑块曲柄AB为机架，lBC＜lAB 将主动曲柄的等速转动转换为从动导杆的往复摆动，或将主动导杆的往复摆动转换为从动曲柄的转动。 牛头刨床主运动机构 摇块 机构 曲柄滑块 原曲柄滑块连杆BC为机架 主动件AB连续回转或摆动带动导杆相对滑块的往复移动并随滑块摆动。 自卸翻 斗装置 定块机构 曲柄滑块 滑块C为机架 主动件（通常以杆1为主动件