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运动控制 北京邮电大学自动化学院 叶 平 Email: yeping@bupt.edu.cn Tel: 010永磁无刷直流电机 问题的提出 直流电机虽然具有优良的调速和起动特性，但由于存在电刷和换向器，需要经常性维护，并且会产生火花和电磁干扰，限制了它的应用范围。 近年发展起来的无刷直流电机就是为了克服换向器和电刷的滑动接触而发展起来的新型直流电机。 无刷直流电机内部结构示意图 转子位置传感器 光电式位置传感器 利用光电效应进行工作，由发光二极管、光敏接收元件、遮光板组成。 无刷直流电机内部结构示意图 无刷直流电机工作原理 定子产生固定的磁场，磁极静止 电枢在转子上，电枢旋转；采用换向器和电刷不断改变电枢绕组中电流的方向 转子为永磁体；电枢在定子上，电枢静止。 通过定子电枢各相绕组不断地换相通电，使得定子的磁场随着转子的位置不断变化。 采用功率电子开关管和位置传感器代替电刷和换向器。 光电式位置传感器 磁敏式位置传感器 工作原理 一相导通星形三相三状态 转子每转过120度，功率管换流一次，定子磁场状态就改变一次，电机有三个磁状态。 每个功率管导通120度（1/3周期） 跳跃式步进磁场。 所产生的电磁转矩为脉动转矩。 无刷直流电机内部结构示意图 二相导通星形六状态 定子合成磁场仍为跳跃式旋转，步进为60度，即1/6周期。 每转60度，逆变器开关管换流一次，有六个状态。 每个功率管导通120度。 正、反转控制 有刷电机：改变励磁磁场的极性或电枢电压的极性。 无刷电机：原理相同。 二相导通方式传感器信号与功率管开关导通逻辑关系 速度控制 通过脉宽调制（PWM）方法改变电压大小实现速度调节。 每个60°的通电状态，相当于一个有刷直流电机。 正/反转控制 ? 换相表 控制导通顺序 速度控制 ? 脉宽调制 控制平均电压 无刷直流电机运行特性 基本物理量有反电势、电枢电流、电磁转矩、转速等。它们的表达式与电机气隙磁场分布、绕组形式密切相关。 永磁无刷直流电机有正弦波和方波之分。（电流） 永磁同步电机 -- 正弦波电流 机械特性 无刷直流电机控制方法 有位置传感器控制 转子位置传感器替代了电刷，电子换向电路替代了机械式换向器。因此，电子控制系统是永磁无刷直流电机不可缺少的组成部分。 无位置传感器控制 无位置传感器控制是指不在无刷直流电机的定子上直接安装位置传感器来检测转子位置,而是通过一个检测电路，从硬件和软件两方面来间接获取转子位置信号。检测得到转子位置信号以后的控制方法，与有位置感器控制方法相同。 逆变器结构 极对数与电角度 无刷直流电机 思考题 无刷直流电机的调速如何实现？ 无刷直流电机与普通直流电机的区别？ A—X B—Y C—Z 120O 240O 360O 480O ? t ? t ? t A B C a) Z B X C Y A S N Z B X C Y A S N Z B X C Y A S N Z B X C Y A S N b) c) d) A—X B—Y C—Z 120O 240O 360O 480O ? t ? t ? t 悬浮驱动 MC33035 * * 基本结构和工作原理 运行特性 控制方法 逆变器结构 需要解决两个问题： 改变磁场和测量转子位置 特点：轻便可靠，安装精度高，调整方便，获得广泛的应用。 光电编码器/光电码盘 磁敏式位置传感器—霍尔元件 磁敏式位置传感器利用霍尔效应进行工作的，所组成的位置检测器由永磁检测转子和多只空间均布的磁敏元件构成。 特点：结构简单，体积小，但是对环境和工作温度有一定限制；在永磁无刷直流电机中应用较多。 有刷直流电机工作原理 H1受光，V1导通，A相流过电流，产生磁势Fa；电流路径：电源正极—A相绕组—V1管—电源负极。 电机顺时针转过120度后，H1被遮光，H2受光，V1关断，V2导通，B相绕组通入电流，产生磁势Fb。 再转过120度，C相导通。 三角形 星形 需要解决两个问题： 改变磁场和测量转子位置 a) Z B X C Y A S N Z B X C Y A S N Z B X C Y A S N Z B X C Y A S N b) c) d) A—X B—Y C—Z 120O 240O 360O 480O ? t ? t ? t 三相六状态绕组与开关管导通顺序表 一套位置传感器 A—X B—Y C—Z 120O 240O 360O 480O ? t ? t ? t * * * * *