先进控制实验(直流伺服系统PID控制).doc

专 业 实 验 报 告 实验名称 直流伺服实验时间 2015-6-18 姓名 学号 简略实验内容、装置简图、实验过程及结果等： 实验目的 了解直流伺服试验系统； 掌握直流伺服实验系统的实验建模方法； 掌握PID控制器的设计与调节方法。 实验仪器设备 安装有matlab的PC机一台； 直流伺服系统控制实验平台一套。 实验原理 由于开环控制系统控制的精度低，不能抑制外界的干扰，对元件特性变化敏感，因此，通常需要采用反馈控制。直流伺服系统是通过光电编码器来实现反馈的；有了输入和反馈，当响应曲线不能满足期望指标时，就需要设计控制器。 在设计控制器时，本实验是通过测定系统开环响应，辨识出开环系统的传递函数模型，然后利用SISOTOOL整定PID的参数，再对实际系统进行实验验证与控制器参数的调整。 实验内容 熟悉matlab仿真环境 掌握matlab的基本操作，如新建/保存/导入m文件及mdl文件，查看工作空间，了解matlab基本的指令等。 在simulink中新建mdl文件，熟悉基本的仿真模块的使用，对其参数进行相应的修改，搭建基本的仿真系统。 保存搭建好的系统并运行，双击Scope模块，得到仿真曲线，能对仿真的精度及时间进行相应修改，能将Scope输出的变量保存到工作空间中再绘制曲线图。注意文件名保存时必须以字母开头，并只含有字母/数字/下划线。 直流伺服实验系统的实时控制和模型辨识 打开直流伺服系统控制平台电控箱上的电源按钮；将matlab菜单栏的当前路径指向MotorControlSystem.mdl所在文件夹，打开MotorControlSystem.mdl，如下图所示： 点击编译程序，成功后连接程序并运行，电机开始转动，运行5秒钟左右，停止程序。 双击打开示波器Scope，观察加入2000rpm的阶跃信号时直流伺服电机转速相应曲线，将曲线对应的数据导入matlab工作空间中，再保存到Excel表中，方便提取数据进行系统辨识。 参考文献“位置伺服系统中伺服电机的实验建模”或用系统辨识工具箱，辨识直流伺服电机的数学模型。 PID控制器的设计与调节方法 在matlab命令窗口中输入直流伺服电机的模型； 在matlab命令窗口中键入“SISOTOOL”，打开设计界面，在界面中使用“File|Import”命令导入被控对象模型； 通过在原点添加一个极点，左半平面添加一对零点，使补偿器C为PID的形式；拖拽SISO界面添加的零极点，同时观察单位阶跃输入时的闭环响应曲线，寻找合适的P、I、D参数。 通过补偿器表达式计算出用于控制直流伺服电机的P、I、D参数。 PID模块的封装 在之前所打开的 MotorControlSystem.mdl 文件中搭建 PID模块并对其进行封装，PID模块如下图： 将封装的PID模块连接加到被测系统前，并形成反馈回路，如下图所示： 双击打开PID模块，即可设置实验内容3所获得的 P、I、D参数。 PID控制效果检验 建立控制系统, 由于电机最高转速3000rpm，因此，阶跃信号不可太大或太小，以 1000~2000rpm为宜，本实验取 2000rpm。 依次编译、连接、运行程序，电机开始转动，任其运行10s左右，然后停止程序； 打开示波器，观察加入2000rpm的阶跃信号时直流伺服电机转速响应曲线，测量并记录超调量，峰值时间，调节时间，填入实验记录表中。 检验系统性能指标是否达到：、、稳态误差为0。若所测的性能指标达到了要求，则P、I、D参数则有效，否则回到实验内容2辨识数学模型和（或）实验内容3重新求取用于控制直流伺服电机的P、I、D参数，然后用实验内容5予以检验，直到达到性能指标为止。 实验数据 直流伺服系统辨识结果 利用文献得到开环系统的一阶辨识模型的传递函数为：，将此模型的阶跃响应曲线与实验的响应曲线相对比，有一定差距，因此考虑二阶辨识模型。 用matlab系统辨识工具箱得二阶辨识模型的传递函数为：。 接下来控制器的设计采用的是二阶的辨识模型。 PID参数整定 在SISO Design Tool界面中通过拖拽添加的零极点与增益大小，观察单位阶跃输入闭环响应曲线与开环系统的bode图，寻找到合适的P、I、D参数。 如图1为选取合适补偿器的参数，对应的SISO设计界面图以及单位阶跃响应分别如图2和图3所示。 因为PID的形式为：，所以，由图1补偿器的选取可确定PID的参数为：、、。 图1 选取合适补偿器的参数 图2 选取合适补偿器参数的SISO界面图 图3 加补偿器后的阶跃响应曲线 PID控制效果检验 将设计好的PID控制器参数设定到闭环系统中，阶跃信号取 2000rpm，依次编译、连接、运行程序。图4为加控制器与否的