船舶静力学讲义_新版1.doc

船舶与海洋工程静力学讲义 力平衡原理 二力平衡 空间力系的平衡 力的等效性原理 平衡的稳定性 浮体的流体静力特性 浮体坐标系 在研究浮体受力时，通常采用的坐标系有两种：一是大地坐标系，大地坐标系的XOY平面通常取在静水面上，Z轴铅垂向上，大地坐标系相对于地球为静止坐标系；二是联体坐标系，联体坐标系和浮体固结，随浮体一起做六自由度运动；在联体坐标系下，刚性浮体表面各点的坐标为固定值，不随浮体运动和位移状态变化。 浮体六自由度运动可用联体坐标系坐标原点及坐标轴在大地坐标系中的线位移、角位移及其导数来描述。 刚体六自由度运动和坐标变换 刚体六自由度运动 联体坐标系和大地坐标系 坐标变换 平面或空间中的任意一点都可以用某个平面或空间坐标系下的坐标来描述。空间点的位置在不同坐标系下具有不同的表达形式，空间点在两个不同坐标系间坐标值的转换关系称为坐标变换。直角坐标系中的坐标变换可分为平移变换和旋转变换两种类型。 平移变换：在直角坐标系下，若两个坐标系对应的坐标轴是同向的，空间任意一点在两个坐标系和中下的坐标值可以用平移变换来实现。假设空间点在在第一个坐标系中的坐标值为，在第二个坐标系中的坐标值为，第二个坐标系的坐标原点在第一个坐标系中的坐标值为 展开后为： 旋转变换：当两个坐标系的坐标原点相同，但是对应的坐标轴不重合，则空间任意一点在两个坐标系中的坐标值可以用旋转变换来实现。旋转变换的一般形式为： 上式中，是时坐标系中第i个坐标轴的单位列矢量，时坐标系中第j个坐标轴的单位矢量，，在正交坐标系下，坐标转换矩阵是单位正交矩阵。 任意两个坐标系间的坐标变换度可以看做是平移变换和旋转变换的一种组合形式，坐标变换可以用统一的扩展矩阵形式表示： 平面坐标系间的坐标变换 下面来讨论两个平面直角坐标系间的坐标转换问题。坐标系的坐标原点在坐标系中的坐标为，坐标系的轴和坐标系的轴之间的夹角为。夹角的取值以轴方向为0度，轴绕逆时针方向为正值。空间任意一点在坐标系中的坐标为，在坐标系中的坐标为。 写成扩展矩阵的形式为： 空间坐标系间的坐标变换 空间坐标系的平移变换和平面坐标系的平移变换是类似的，下面重点讨论两个空间坐标系和之间的旋转变换。空间坐标系的旋转具有三个自由度，坐标系的方向可用三个欧拉角来描述。为了方便起见，将每次沿着一个欧拉角进行旋转，通过三次旋转过渡到坐标系。将OzG轴设定为公转轴，OxB轴设定为自转轴，并按如下方式来定义三个欧拉角：设OxB轴在xGoGyG平面上的投影为ox1，ox1与oxG轴之间的夹角为定义为首摇角(（相当于刚体运动中的公转角），oxB与ox1之间的夹角为纵倾角(（相当于刚体运动中的章动角），在x1ozG平面上，做垂直于oxB轴的oz2轴，oz2轴和ozB之间的夹角为横倾角(（相当于刚体运动中的自转角）。 ` 两个坐标系间的旋转变换可分三步进行，首先绕ozG轴旋转(角，oxG轴和oyG轴分别转至ox1和oy1位置，然后绕oy1轴旋转(角，将ox1轴和ozG轴旋转至oxB和oz2位置，最后绕oxB轴旋转(角，通过三次旋转变换后可将变换至。三次变换相当于依次绕浮体联体坐标系的zB轴，yB轴和xB轴依次旋转(，(，(角，(，(，(角以对应旋转轴的右手螺旋方向为正值。初始时刻联体坐标系与大地坐标系重合，第一步，绕联体坐标系的z轴旋转，变换公式为： 或： 第二步，绕联体坐标系的y轴（y1轴）旋转，变换公式为： 或 第三步，绕联体坐标系的x轴（x2轴）旋转，变换公式为： 或 合成后得： 对上式进行合并： 记矩阵： ； 两个坐标系间的转换关系可写作： ； 当时，转换矩阵可简化为： 坐标变换关系为： 若(，(为小量，上式可进一步简化为： 假设浮体处于静止状态，将大地坐标系的坐标原点取在联体坐标系z轴和静水面的交点处，联体坐标系坐标原点到大地坐标系的坐标原点的距离为T，将旋转点取在大地坐标系的坐标原点处，绕联体坐标系三个坐标轴的角位移为。则联体坐标系和大地坐标系间的转换关系为： 浮体的浮力 浮体浮于水面时，浮体的湿表面受到垂直表面向内的静水压力的作用。所有静水压力的合力表现为浮体所受的浮力。 在大地坐标系下对浮体的受力进行分析。根据帕斯卡定理，静水压力和水的深度成正比，若水的密度为，重力加速度为g，则物体表面的压力为： 在物体表面对压力进行积分，可得到物体所受的浮力。其中大气压部分相互抵消，积分项只剩下湿表面上的相对压力项： 其中SW是浮体和水的接触面，是浮体水下部分的排水体积，为浮体的排水量。 同样也可以获得浮力对坐标原点的矩为： 其中 ，。 由于上式可知，浮力仅取决于浮体水下部分的形状，浮力的大小等于物体排开水的重量，浮力的作用线通过水下体积的形心。（阿基米