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网络控制系统中通信信道受限对LQG最优控制性能影响 针对一类通信信道受限的多输入多输出网络控制系统(NCSs),研究有限通信系统资源对LQG最优控制性能的影响.对于任一时刻只允许部分传感器和执行器访问网络情况,引入输入、输出通信序列矩阵,建立系统模型;并给出保证系统能控能观的通信序列选取原则;由此设计线性二次型高斯（LQG）最优控制算法,定义通信信道不受限和受限情况下目标代价函数的比值为控制性能指标,来评估控制作用的运行效果;通过仿真实验分析了不同信道受限程度对LQG最优控制性能的影响. 关键词:网络控制系统;通信信道受限;LQG最优控制;性能评估指标 问题提出： 网络控制系统NCSs(Networked Control Systems)是一种全分布式、网络化实时反馈控制系统， 它顺应了工业控制系统逐渐向分散化、网络化、智能化方向发展的趋势，具有低成本、低重量、低功耗、易维护性、高可靠性等诸多优势，已越来越广泛应用于交通、航空航天及远程控制等领域。 由于信息通过网络进行传输，网络控制系统不可避免地会遇到一些有别于传统控制系统的问题，如通信受限问题，就是因有限的网络带宽和噪声信号的干扰限制了通信网络的实时传输能力而产生的。 在实际工业过程特别是远程控制中，网络的通讯资源受限常常会影响控制系统的性能，甚至可能会造成系统不稳定，因此分析其对控制性能的影响有着重要的意义。 性能评价是系统运行过程中性能优劣的衡量准则，其基本思想是从闭环运行的输入输出数据得到控制系统的性能度量。 本文从线性二次型高斯（LQG）最优控制着手，研究通信信道受限情况对网络控制系统控制性能的影响。针对任一时刻只允许传送部分输入输出信号的多输入多输出网络控制系统，引入输入和输出通信序列矩阵，建立通信受限网络控制系统的数学模型，由此推导出保证系统完全能控和能观的通信序列选取标准，根据LQG最优控制的特点，确定以不受限与受限情况下的目标代价函数之比作为控制性能评估指标，通过仿真实验分析不同的信道受限程度及通信序列选取对LQG最优控制性能的影响。 2系统建模 考虑由下述状态空间模型描述的离散线性时不变(LTI)系统: (1) ，，分别为对象的状态向量,控制向量和输出向量. 对于一个存在通信信道受限的多输入多输出网络控制系统,如图1所示,连接传感器与控制器的通信信道有p条,在任一时刻,系统只允许α(其中1≤αp)条输出通信信道进行数据通信,即只有α个传感器能通过访问α条输出信道与控制器进行通信,而其它的传感器只能等待.同理,在控制对象的输入端,m个执行器共享β(其中1≤βm)条允许通信的输入信道,即任一时刻,控制器只能通过访问β条输入通道与β个执行器进行通信. 图1 通信信道受限的网络控制系统 定义一个二值函数 (其中i=1，…，p)表示传感器i在k时刻对通信道的访问状态，即 （2） 将称之为输出通信序列,表示k时刻传感器访问网络与控制器进行通信的次序.定义其矩阵形式为: （3） 在通信信道受限情况下,对于控制对象的输出而言，只有允许通信的输出通道所对应的传感器,其输出量才能作用于控制器,而未能进行通信的传感器的数据则通过输出通信序列矩阵(3)式的选择作用直接丢弃.因此,实际作用于控制器的系统输出量为： （4） 同理,在输入端,定义二元值函数 (其中j=1,…,m)表示执行器j在k时刻对通信信道的访问与否状态,将称之为输入通信序列,表示执行器访问网络与控制器通信的先后次序,其矩阵形式为: （5） 这样,通过输入通信序列矩阵(5)的选择作用将使得未与执行器通信成功的控制量被丢弃,而只采样允许通信信道所传输的数据,由此得实际作用于控制对象的控制量u(k)为: （6） 式中表示控制器的输出量.因此,将式(4)、(6)代入系统式(1)中可得到网络控制系统中通信信道受限的控制系统模型为: （7）式中，， 3　通信序列选取 能控性和能观测性是从控制和观测的角度表征系统结构的两个基本特性,其对系统控制和估计问题的研究具有一定的重要性.对于线性时变控制系统模型(7)来说,选取合适的周期性输入、输出通信序列保证系统的能控性和能观测性是进行性能分析的基础. 定义1.称离散时间线性时变系统(7)在时刻 (为离散时间定义区间)完全能控,如果对初始时刻和任意非零初始状态，都存在时刻，和对应输入u(k),使输入作用下系统状态在时刻达到原点,即有。 定义2.称离散时间线性时变系统(7)在时刻完全能达,如果对初始时刻和任意非零状态，都存在时刻，和对应输入u(k),使输入作用下由初始状态x(h)=0出发的系统运动在时刻达到，即有。 引理1.对离散时间线性时变系