数码定位论文.docx

2013高教社杯全国大学生数学建模竞赛承 诺 书我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛参赛规则》（以下简称为“竞赛章程和参赛规则”，可从全国大学生数学建模竞赛网站下载）。我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛章程和参赛规则的，如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。我们郑重承诺，严格遵守竞赛章程和参赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛章程和参赛规则的行为，我们将受到严肃处理。我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 西安理工大学 参赛队员 (打印并签名) ：1. 吴向荣 2. 杜智亮 3. 尚迪 4. 王康 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 龚春琼 （论文纸质版与电子版中的以上信息必须一致，只是电子版中无需签名。以上内容请仔细核对，提交后将不再允许做任何修改。如填写错误，论文可能被取消评奖资格。） 日期： 2014 年 7 月 20 日赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：2013高教社杯全国大学生数学建模竞赛编 号 专 用 页赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）：评阅人评分备注全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）：全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：数码相机定位摘要随着社会经济的发展，数码相机在人类社会生活中逐渐扮演不可或缺的角色，现今数码相机应用不仅仅为人们提供方便，还应用于很多监控设备，如在交通监管方面的应用。本文主要研究的是双目定位坐标系的确定以及像平面上的像坐标，以及两部相机相对位置的确定以及建模方法。对于问题一，相机照相的过程可以视为小孔成像，将靶平面上的点映射到CCD平面上，保持直线对应直线和点到直线距离。所以对于问题一，要建立靶标上圆心在相机CCD平面上的像坐标，只需找出两条交于圆心的直线，求出像线的交点，就可得出圆心的像。对于问题二，在问题一的基础上，对图像进行二值处理预处理， 贴标签函数处理，经过两方向投影得出中心点。最后可得出靶标像的中心在像平面坐标系中的坐标。可得出靶标像的中心在像素坐标系中的坐标A坐标(323.5,579) ，B坐标(583.5,265.5) ，C坐标(640.5,555)， D坐标(423.5,572)，E坐标 (285,266.5)。即可轻易得出靶标像的中心在像平面坐标系中的坐标A坐标(-186.383,197.253)，B坐标 (78.000，-118.478)，C坐标(132.353，179.198)，D坐标(-91.250,189.178)，E坐标(-224.73，-116.581)。 对于问题三，利用matlab中regress命令对图形的最高点，最低点，最左点，最右点分别进行拟合，得出连接圆心的五条直线，之后通过matlab中solve命令对直线进行求解，得到五条直线两两之间的交点，也就是五个圆心在像素坐标系中的坐标，靶标像的中心在像素坐标系中的坐标A坐标(325.617，581,.253) ，B坐标(590.000，265，522)，C坐标 (644.353，554.198)，D坐标 (420.750，573.178)，E坐标 (287.270，267.419)。比较可得出问题二求出的像坐标点误差不大。对于问题四，首先建立数学模型和算法确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标，即问题一、二的数学模型，分别设出左相机和右相机坐标系，有效焦距，可得出其之间的转化关系，将两个摄像机照出图像提取标定点（圆心），利用非线性最小二乘法即可得出各自摄像机的内部参数和外部参数。1关键词：双目定位 小孔成像 二值处理预处理 贴标签函数处理 最小二乘法一、问题重述数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为