4.1 根轨迹概念.pptVIP

根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹示例1 根轨迹示例2 4.3 广义根轨迹 例：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 2.零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为： Kg不同时的根轨迹如右所示： 特征方程为以下形式时，绘制零度根轨迹 K*:0 ~ + 1– + 开环传递函数为： 闭环传递函数为： K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 模值条件: ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n 相角条件: 2kπ 零度 * 注意： K一变，一组根变； K一停，一组根停； 一组根对应同一个K； 4.1 根轨迹概念 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ；若s1=－0.25, s2=? k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 演示rltool 特征方程 1+GH = 0 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i=1 n ∏ 根轨迹增益K* ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) 矢量方程 j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 -1 ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pj) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 相角条件: 模值条件: 绘制根轨迹的充要条件 确定根轨迹上某点对应的K*值 1 根轨迹的条数 2 根轨迹对称于 轴 实 就是特征根的个数 3 根轨迹起始于 ,终止于 j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 j=1 m n = ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 1 K* 开环极点 开环零点 (n≠m?) 举例 4 n-m条渐近线对称于实轴,均起于σa 点,方 向由φa确定: ∑pi-∑zj n-m i=1 j=1 n m σa = φa= (2k+1)π n-m k= 0,1,2, … 5 实轴上的根轨迹 6 根轨迹的分离(或会合) 实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 j=1 m ∑ i=1 n ∑ d-pi 1 1 d-zj = k= 0,1,2, … λL= (2k+1)π L , 无零点时右边为零 L为来进入并离开的根轨迹条数 一般分离点位于实轴上 对应临界阻尼状态。 与虚轴的交点 可由劳斯表求出 或 令s=jω解出 8 起始角与终止角。 7 起始角 终止角 起始角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角。 终止角：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角。 令某行全为零 模值条件与相角条件的应用 s1=-0.825 s2,3= -1.09±j2.07 -1.5 -1 -2 0.5 2.26 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o -1.09+j2.07 66.27o 求模求角例题 s2 s3 s1 [例]如图，试确定根轨迹离开复数共轭极点的出射角。 [解]： 根据对称性，可知 点的出射角为： 相角要注意符号；逆时针为正，顺时针为负； 注意矢量的方向。 [注意]： 方法一：闭环系统的特征方程为： 将 代入得： [例]开环传递函数为： ，试求根轨迹与虚轴的交点和