GPS原理及其应用demo_5.pptVIP

5.5 GPS绝对定位与相对定位 定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 定位时接收机天线的运动状态 静态定位－天线相对于地固坐标系静止 动态定位－天线相对于地固坐标系运动 获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 观测值类型 伪距测量 载波相位测量 * 武汉大学测绘学院 空间大地测量研究所 GPS原理及其应用 徐晓华 ——地理信息系统专业 200111301－03 ——土地资源管理专业 200194501－02 5.1 概述 GPS系统利用距离交会的原理进行定位 五、GPS卫星定位基本原理 5.2 伪距测量 利用测距码进行测距的原理 基本思路:?=? ·c=?t · c 伪距 伪距的测定方法 利用测距码进行测距的优点 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度 便于对系统进行控制和管理 C/A码（Coarse/Acquisition Code） – 粗码/捕获码；码率：1.023MHz；周期：1ms；1周期含码元数：1023；码元宽度：293.05m；仅被调制在L1上 P（Y）码（Precision Code） – 精码；码率：10.23MHz；周期：7天；1周期含码元数：6187104000000；码元宽度：29.30m；被调制在L1和L2上 L1 – 频率： 154?f0 = 1575.43MHz；波长：19.03cm L2 – 频率： 120?f0 = 1227.60MHz；波长：24.42cm 伪距测量的观测方程 伪距测量的误差方程 5.3 载波相位测量 载波相位测量的特点 优点 精度高,测距精度可达mm甚至亚mm级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题 关键技术－重建载波 码相关法 特点：需要了解码的结构，可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高） 平方法 特点：无需了解码的结构，无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB） 互相关（交叉相关） 方法：获取两个频率间的伪距差和相位差 特点：无需了Y解码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB） Z跟踪 特点：无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了14dB） 载波相位测量的基本原理 利用载波测定卫地距 载波相位观测值的测定 利用载波测定卫地距 载波相位观测值 观测值 载波相位观测值 是整周未知数（整周模糊度） 是整周计数 载波相位测量的观测方程 整周未知数的确定 伪距法 走走停停法 参数法：将整周未知数当做平差中的特定参数——经典方法 整数解 实数解 多普勒法（三差法） 快速确定整周模糊度方法 其他 新的整周模糊度确定方法的研究涉及了一些基本的数学问题 整周未知数的确定方法 伪距法 整周未知数的确定方法（续） 走走停停法（Stop and Go） 基本方法 整周未知数初始化的方法 已知基线法 交换天线法 整周未知数的确定方法（续） 参数法（搜索法） 基本方法 初始平差，确定基线向量的实数解和整周未知数的实数解 根据初始平差结果，确定整周未知数的整数备选解 从备选解中选出最终的整数解（RMS最小） 整周未知数的确定方法（续） 参数法（搜索法） 快速确定整周未知数法（FARA） 由瑞士的E.Frei和G.Beutler提出 精髓：在基本方法基础上增加了进一步的判据 若有双频观测值，也可得出类似的双频检验法 5.4 整周跳变的修复 整周跳变（周跳） 什么是整周跳变（周跳） 产生周跳的原因 信号被遮挡 仪器故障 信号被干扰 接收机在高速动态的环境下进行观测 周跳的特点 只影响整周计数 － 周跳为波长的整数倍 将影响从周跳发生时刻（历元）之后的所有观测值 周跳的探测与修复 GPS测量中站星距离的变化特点 周跳的探测与修复方法 屏幕扫描法 高次差/多项式拟合法 高次差/多项式拟合法 接收机钟差对此方法有效性的影响 克服接收机钟差影响的方法 － 卫星间求差 残差法 * 武汉大学测绘学院 空间大地测量研究所