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计算机控制系统高金源 夏洁 北京航空航天大学 清华大学出版社 2006年11月 《计算机控制系统》 依全国高等学校自动化专业系列教材编审委员会审定的教材大纲编写。 主编人：高金源 夏洁 出版发行：清华大学出版社 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 3.1.1 差分的定义 连续函数 ，采样后为 3.1.2 差分方程 差分方程是确定时间序列的方程 3.1.3 线性常系数差分方程的迭代求解 差分方程的解也分为通解与特解。 通解是与方程初始状态有关的解。 特解与外部输入有关，它描述系统在外部输入作用下的强迫运动。 例3-1 采用MATLAB程序求解 解序列为：k=0，1，…，9时， 3.1 离散系统时域描述——差分方程 3.2 z变换 3.3 脉冲传递函数 3.4 离散系统的方块图分析 3.5 离散系统的频域描述 3.6 离散系统的状态空间描述 3.7 应用实例 3.2.1 z变换定义 1. z变换 采样脉冲序列进行z变换的写法： 在实际应用中，对控制工程中多数信号，z变换所表示的无穷级数是收敛的，并可写成闭和形式。 z的有理分式： z-1的有理分式: 零、极点形式： 2. z反变换 求与