定长加变长二倒摆模糊控制倒立摆MATLAB系统仿真.ppt

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2017-01-01 发布于湖北
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定长加变长二倒摆模糊控制倒立摆MATLAB系统仿真

定长、变长二倒摆模糊控制系统仿真——模型slcpp1.mdl 周腾壹二倒摆系统二倒摆系统分析二倒摆系统的仿真模型及分析仿真以及性能分析二倒摆系统分析系统中有这么几个元素：小车，两个倒立摆（一个定长、一个边长），小车追踪的目标。系统的输入量是变长摆的长度，还有目标的位置。被控对象是小车，实现的目标是通过控制小车，让倒立摆保持倒立，而且还得让小车追踪目标。（动画分析）二倒摆系统的原理图（结合仿真模型）倒车系统的仿真模型 Cart Parallel Poles Dynamics表示小车和倒摆的动力学系统模型 fuzzy controller为模糊控制器 animation为输出的动画显示模块 Target Position输出小车追踪的路线 clock输入的是标杆的长度变化规律仿真模型分析 matlab中的slcpp1模糊控制器模糊控制器的构建 FIS编辑器：　　系统设置为7个输入，1个输出，7个输入分别为变长摆的倾角、变长摆倾角的变化率、定摆的倾角、定摆倾角的变化率、小车的位置、小车的速度，输出为控制小车的力模糊控制器的构建隶属度函数编辑器：定义变长摆的长度语言值为mf1到mf11,模糊控制器的输出也是mf1到mf11. 模糊规则编辑器：模糊规则见matlab