MEMSIMU的入门与应用-1.pptVIP

MEMS IMU的入门与应用 一、导航系统基本概念 二、MEMS惯性器件； 三、MEMS惯性器件的简易标定； 四、四元数； 五、基于乘性四元数EKF滤波器 一、导航系统基本概念 1.海里 国际上采用1852m作为标准海里长度，1nm=1852m 2.惯性级导航系统 运行1h过程中在水平面上定位误差等于1nm（简记1nm/h）的惯性导航系统称为惯性级导航系统 3.惯性级陀螺 地球自转角速率为15.04107度/h.其千分之一为0.015度/h,称为毫地转率；将精度达到0.015度/h的陀螺称为惯性级陀螺，往往也以1meru的量级(0.01度/h)表示惯性级陀螺精度 4.加速度计 高精度：10-4g;中精度：10-4g至1mg;低精度：1mg; 惯性级导航系统对陀螺的最低要求为0.01度/h，加速度计精度的最低要求为1x10-4g 二.MEMS惯性器件 1.消费级MEMS惯性器件 Invensense MPU6000/MPU6050 Invensense公司的MPU6000/MPU6050六轴惯性器件是世界上首个六轴集成的低成本MEMS惯性器件，该器件推出市场之后在各个领域（特别是四轴飞行器）得到了广泛应用 二.MEMS惯性器件 1.消费级MEMS惯性器件 在2010年，apple的iPhone4采用了ST公司的三轴陀螺仪L3G4200D和三轴加速度计LIS331DLH作为手机的惯性传感器。其它手机厂商随即跟进，陀螺仪与加速度计逐渐成为智能手机的标配传感器 iPhone4 IMU 手机型号 MEMS加速度计 MEMS陀螺 iPhone4 LIS331DLH L3G4200D 红米 MPU6050 iPhone6 MPU6700 三星S6 MPU6500 三星S7 LSM6SD3 小米5 ICG-20660L 二.MEMS惯性器件 2.工业级MEMS惯性器件 ADIS16405 ADIS16488A Xsens Mti 二.MEMS惯性器件 2.常见MEMS惯性器件参数对比 加速度 量程(最大) 非线性度 初始偏置 轴间灵敏度 噪声密度 偏置温度系数 输出噪声 价格　 LSM303 ±16g　 　 ±60mg　 　 0.15mg/sqrtHZ　 ±0.01量程/℃　 　 　 MPU6050 ±16g　 0.5%　 ±3%　 ±2%　 0.4mg/sqrtHZ　 ±0.02量程/℃　 　 　 MPU6500 ±16g　 0.5%　 　 ±2%　 0.3mg/sqrtHZ ±0.026%量程/℃　 　 　 BMI180 ±16g　　 0.5%　 ±25 mg　 　 0.18mg/sqrtHZ　 　 　 　 ADIS16405 ±18g　 0.5%　 ±50mg　 0.2°　 0.5mg/sqrtHZ　 ±0.3mg/℃　 9mg　 4500　 ADIS16488 ±18g　 0.5%　 　 ±0.035°　 0.063mg/sqrtHZ　 ±0.0025 mg/℃　 1.29mg　 14500　 陀螺 量程(最大) 非线性度 (量程） 对准误差 初始偏置 °/s 线性加速度影响 角速度随机游走 速率噪声密度 偏置温度系数 输出噪声 °/s rms 价格 （RMB）　 L3G4200D ±2000　 0.2%　 ±75°/s　 　 　 0.03 ±0.04°/s/℃　 　 　 MPU6050 ±2000　 0.2%　 ±2%量程 ±20°/s　 0.1　 　 0.005 ±20°/s　 0.05　 　 MPU6500 ±2000　 0.1% ±2%量程 ±5°/s　 　 　 0.01 ±0.24°/s/℃ 0.1　 　 BMI180 ±2000　 0.1% ±3°/s　 　 　 0.007 　 　 　 MAX21000 ±2000 0.2% 1% ±2°/s 0.009 0.45 0.009 ±2% 停产 ADIS16405 ±350 ±0.1%　 ±0.05° ±3°/s　 0.007　 2　 0.044 ±0.01°/s/℃　 0.8　 4500　 ADIS16488A ±480　 ±0.01%　 ±0.05° 　 　 0.26　 0.0059 ±0.0025　 0.135　 14500　 二.MEMS惯性器件 2.常见MEMS惯性器件参数对比 二.MEMS惯性器件 2.MEMS惯性器件的常见技术参数 （2）非线性度 （3）初始偏置误差 MEMS惯性器件在开机后系统稳定输出后观测信息中包含的误差，可以通过静态情况下的初始化求取均值消除 （1）量程 MEMS惯性器件在开机后系统稳定输出后观测信息中包含的误差，可以通过静态情况下的初始化求取均值消除 二.MEMS惯性器件 2.MEMS惯性器件的常见技术参数 （4）对齐误差 参考文献：MEM