第一章自动控制系统基本概念讲述.ppt

余差的幅值与系统的放大倍数及输入信号的幅值有关。在工程上，有些被控变量的控制精度要求较高，应尽量减小余差。由于物理极限的限制，理论上，余差不可能为零；实际上，当余差很小时，可以认为是一个无差系统。有些被控变量，如有些液位量，可以允许有一定的余差。 5、过渡时间tS 过渡时间已定义为当过渡过程曲线进入最终稳态值附近的一定范围内，就不再超出这个范围的时刻。一般可以认为到了这个时刻，过渡过程就基本结束了。这个一定的范围一般定为新稳态值的5％或3％。过渡时间tS是衡量过渡过程快速性的重要指标。tS越小，快速性越好，能够适应干扰频繁出现的场合；如tS较大，有可能第一个过渡过程尚未结束，第二个干扰又出现了，多个干扰的作用叠加，有可能使系统的控制不能满足生产的要求。 6、其他指标 衡量控制系统过渡过程性能的还有其他一些指标。如：振荡周期，它是同方向两个波峰或波谷之间的时间间隔；振荡周期的倒数就是振荡频率；峰值时间是指过渡过程达到第一个波峰所花的时间，也叫做上升时间。另外，还有一些综合评价指标，如对偏差的平方进行积分的ISE指标等等。但工程上很少采用。 上述各种性能指标，其重要程度各不相同，且相互之间既有矛盾又有联系。在实际使用中，要综合考虑过程的快速性、稳定性和准确性。这主要取决于被控对象工艺上的要求，要一切从实际出发，不要过