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习题分析 5-15 A O φ B D C 　　如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 5.2 刚体的平移 此处有影片播放 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 5.2 刚体的平移 y x z A B B1 B2 A2 A1 O 刚体平移时，刚体上的点既可以作直线运动，也可以作曲线运动。 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为绕定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 5.3 刚体绕定轴转动 此处有影片播放 　　如图，两平面间的夹角用j表示，称为刚体的转角。转角j是一个代数量，它确定了刚体的位置，它的符号规定如下：自z轴的正端往负端看，从固定面起按逆时针转向计算取正值；按顺时针转向计算取负值。并用弧度(rad)表示。 5.3 刚体绕定轴转动 当刚体转动时，角j是时间t的单值连续函数，即 这就是刚体绕定轴转动的运动方程。 5.3 刚体绕定轴转动 转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度，用w表示: 角速度表征刚体转动的快慢和方向，其单位用rad/s (弧度/秒)表示。 角速度是代数量，从轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时角速度