北航自控原理复习材料.docVIP

第一章 自动控制的一般概念 1、概念 自动控制的任务：使被控对象的被控量等于给定值。 自动控制系统：是指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 2、自动控制的基本方式 3、本章重点 根据已知自动控制系统，能够画出系统的方框图，清楚系统属于何种控制方式，并能找出被控对象、被控量、给定值和干扰量。 第二章 自动控制系统的数学模型 1、控制系统微分方程的建立 根据系统内各变量之间的关系建立微分方程，确定系统和各元件的输入和输出变量。 2、传递函数 定义：零初始条件下，系统输出与输入的拉普拉斯变换之比，即，传递函数完全由系统的参数、结构决定，与外界输入无关。 3、典型环节的传递函数 （1）、比例环节，。 （2）、积分环节，。 （3）、微分环节，。 （4）、惯性环节，。 （5）、一阶微分环节，。 （6）、二阶振荡环节，。 （7）、二阶微分环节，。 （8）、延时环节，。 其中，前面七种典型环节的传递函数经常使用，大家要记住。 4、动态结构图 （1）、动态结构图一般由四种基本单元组成：信号线，方框，引出点，综合点。 （2）、动态结构图的几种常用等效变换 5、梅森公式 梅森公式一般形式为。 式中，——待求传递函数； ——特征式，且； ——第k条前向通道的总传递函数； ——特征式中，将与第k条前向通道接触的回路所在项出去后的余下部分，称为余子式； ——各回路的“回路传递函数”之和； ——两两不接触的回路的“回路传递函数”乘积之和； ——三三不接触的回路的“回路传递函数”乘积之和。 6、本章重点 熟记常用的典型环节的传递函数；熟练化简系统结构图，得到系统传递函数；熟练掌握梅森公式，并应用其化简复杂结构图得传递函数。 第三章 时域分析法 1、系统的时间响应 一个系统的时间响应，取决于系统本身结构、参数（即传递函数），系统初始状态以及外界输入。典型初始状态为零状态。 2、典型外作用 （1）、单位阶跃作用，； （2）、单位斜坡作用，； （3）、单位脉冲作用，； （4）、正弦作用，。 3、阶跃响应的重要性能指标 （1）、调节时间：在单位阶跃响应曲线的稳态值附近，取（或）作为误差带，响应曲线达到并不再超出该误差带的最小时间，标志系统进入稳态过程反映系统的快速性。 （2）、超调量：在响应过程中，超出稳态值的最大偏离量与稳态值的比值，，反应系统的平稳性。 （3）、稳态误差：时间趋于无穷时，系统单位阶跃响应的实际值（稳态值）与期望值之差，即，反映系统的响应精度。 4、一、二阶系统单位阶跃响应 （1）、一阶系统 1）、传递函数，T为时间常数。 2）、单位阶跃响应 ，。 对应5%误差带的调节时间 =3T 对应2%误差带的调节时间 =4T （2）、二阶系统 1）、传递函数，为阻尼比，为无阻尼振荡频率。 2）、系统特征方程：=0。 当01时，特征方程有一对实部为负的共轭复根，系统时间响应具有振荡性，为欠阻尼状态。 当=1时，特征方程有两个相等的负实根，为临界阻尼状态。 当1时，特征方程有两个不相等的负实根，为过阻尼状态。对于临界阻尼和过阻尼状态，系统的时间响应均无振荡。 当=0时，特征方程有一对纯虚根，，为零阻尼状态，系统时间响应为等幅振荡。 当=0时，特征方程有正实部的根，为负阻尼状态，此时系统不稳定。 3）、阶跃响应 1过阻尼状态时，，相当于两个时间常数不同的惯性环节串联。调节时间：时， ；，=1.25，；，1.25，。此时，过阻尼状态无超调量。 01欠阻尼状态时，，令，，则，成为阻尼角振荡频率。阻尼角。性能指标：上升时间；峰值时间；超调量；调节时间：0.8时，（对应5%误差带），（对应2%误差带）。 5、系统稳定性分析 1）、概念：系统的稳定性只取决于系统的结构参数，与初始条件及外作用无关。 2）、稳定的数学条件：系统的闭环传递函数的特征方程（即闭环传递函数的分母）的所有特征根都具有负实部，即在s平面的左半平面，当实部为零时，处于稳定与不稳定的临界状态，由于受到扰动后不能恢复原来的状态，亦归为不稳定状态。 3）、稳定性判据 见课本90-93页，大家重点掌握劳思判据。 6、稳态误差分析及计算 1）稳态误差一般有两种定义：a、，b、，当系统为单位负反馈时，两种定义统一。 2）、稳态误差计算公式：，式中，前提是，所有极点均具有负实部。大家注意看看课本P100例3-12. 7、稳态误差与系统结构参数的关系 设为系统开环传递函数中积分环节的数目。 ，系统为0型系统，其对阶跃输入的稳态误差为常值，对斜坡输入和等加速输入的稳态误差均为。 ，系统为I型系统，其对阶跃输入稳态误差为0，对斜坡输入稳态误差为常值，对等加速输入稳态误差为。 ，系统为II型系统，