亚微米超精密车床振动控制系统状态空间法设计..docxVIP

现代控制理论基础上机实验报告之一亚微米超精密车床振动控制系统的状态空间法设计院 系 航天学院控制科学与工程系 专 业 自动化 姓 名 班 号 指导教师 哈尔滨工业大学2013年5月31日系统的工程背景及物理描述超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次实验的工程背景。图1图1表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。 图2图2表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。实验目的通过本次上机实验，使同学们熟练掌握：控制系统机理建模时域性能指标与极点配置的关系状态反馈控制律设计MATLAB语言的应用4个知识点。性能指标闭环系统单位阶跃响